Motion control and monitoring of robot arm via feedback error learning and statistic learning

通过反馈误差学习和统计学习对机械臂进行运动控制和监控

• 批准号: 23560531
• 负责人: SUGIMOTO Kenji
• 金额: $ 3.49万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560531/
• 关键词: 制御理論; 適応学習制御; フィードフォワード; オンライン同定; 2自由度構造; マルチモデル; 非線形システム; ロボットアーム; 学習制御; 2自由度系; モデリング; 運動制御; 逆システム; 統計学習

The objectives of this research are 1) to expand/deepen feedback error learning as a scheme for adaptive learning control, and 2) to examine a statistic learning technique, which has made a lot of progress recently, from a dual viewpoint of feedback error leaning, thereby making full use of the both approaches complementary in order to attain motion control/monitering of robot arms. The former is successful in that seperating control/learning laws has enabled to delete the effect to closed-loop and that generalization to a single filter to a filter bank has lead to a powerful learning control scheme that can treat nonlinearity. On the other hand, concerning the latter, our simulation result has not given what we had expected in advance. We are currently investigating reasons why this does not work well.

本研究的目标是 1）扩展/深化反馈误差学习作为自适应学习控制的方案，2）从反馈误差学习的双重角度检验最近取得了很大进展的统计学习技术，从而充分利用两种互补的方法来实现机器人手臂的运动控制/监测。前者的成功之处在于，分离的控制/学习法则能够消除对闭环的影响，并且将单个滤波器推广到滤波器组导致了可以处理非线性的强大学习控制方案。另一方面，对于后者，我们的模拟结果并没有给出我们事先的预期。 我们目前正在调查其效果不佳的原因。

项目成果

Blind identification of polynomial matrix fraction for disturbance rejection

用于抗扰的多项式矩阵分数的盲辨识

• 发表时间: 2012
• 作者: D. Tanaka; T. Hirotani;K. Sugimoto(Aalborg; Denmark)
• 通讯作者: Denmark)

線形近似が零点を持つ制御対象へのScheduled LWR学習制御

线性近似为零点的受控对象的调度LWR学习控制

• 发表时间: 2014
• 作者: 松本匡史; 杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二

スケジュール化された局所重み付き回帰によるフィードフォワード制御器の学習

学习具有预定局部加权回归的前馈控制器

• 发表时间: 2013
• 作者: 土居昭博;杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二

Scheduled LWRによるフィードフォワード制御器の学習

使用 Scheduled LWR 学习前馈控制器

• 发表时间: 2012
• 作者: 土居昭博;杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二

Designing Threshold Criteria for Low Cost Wave Sensors using Statistical Data Analysis

使用统计数据分析设计低成本波浪传感器的阈值标准

• 作者: Maricris C. Marimon; 杉本謙二
• 通讯作者: 杉本謙二