Safe and efficient routing method for coaction of various mobility devices

多种移动设备协作的安全高效的路由方法

• 批准号: 21K11856
• 负责人: 徳永 雄一
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Kanazawa Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-04-01 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21K11856/
• 关键词: Risk Potential Map; Free Space; Path Planning; Imbalance Convergence; Pareto Optimization; Authority Transition; ITS; mobility; network; IoT; routing; optimization

(1)適応型経路モデルの定式化：昨年度に提案したフィールドメッシュに依存した予測型リスクポテンシャルマップの課題抽出と改良提案を実施．原理検証の結果，単一確率分布を基本としていたため多様な経路が混在するとリスク範囲が期待より広くなり安全領域（フリースペース）が確保できない課題が抽出された．そこで混合分布モデルの適用を検討．離散モデルと組み合わせることで適切なリスク範囲と高速化を基礎検証で確認した．今後，シミュレーション評価を予定．(2)不均衡収束アルゴリズムの開発：不均衡収束アルゴリズムの定式化のアプローチとして，マルチエージェント多目的強化学習を用いて，パレートフロントを求める方式について検討を行った．原理検証として，２つのエージェントによるシミュレーションを実施した結果，緊急性と安全性についてのパレートフロントを得ることができた．今後はエージェント数を増やした場合の計算量を削減する方式について検討を行う予定．(3)制御権限移譲プロトコルの開発：昨年度のモバイルデバイスの移動に関する制約事項にもとづき, オーバーラップしたエッジ群を定義, オーバーラップ部分で危険度の計算を引き継ぐためにクラウド経由での情報共有のための通信量を計測するためのシミュレータの開発を実施中．オーバーラップの度合いにより、通信量がどのように変化するかを分析する予定．(4)異種モビリティ共働実証環境：多種モビリティの範囲にドローンを取り入れることとし，小型ドローンに取り付け飛行可能な軽量ロガーを開発．100g以下でサーバにリアルタイムに蓄積できることを確認．

(1) 自适应路径模型的制定：我们发现了问题并提出了对去年提出的依赖于场网格的预测风险潜在图的改进。原理验证的结果发现，由于系统基于单一概率分布，如果多种路线混合，风险范围会比预期更宽，无法确保安全区域（自由空间）。因此，我们考虑应用混合分布模型。基本验证通过与离散模型相结合来确认适当的风险范围并提高速度。未来计划进行模拟评估。 (2)不平衡收敛算法的开发：作为制定不平衡收敛算法的一种方法，我们研究了一种使用多智能体多目标强化学习获得Pareto前沿的方法。作为原理证明，我们使用两个代理进行了模拟，并能够获得紧急性和安全性的帕累托前沿。未来我们计划研究在增加智能体数量时减少计算量的方法。 （3）控制权转移协议的开发：基于去年对移动设备移动的限制，我们定义了一组重叠的边缘并通过云端共享信息，以便接管重叠区域的风险计算。目前正在开发一个模拟器来测量通信量。我们计划分析通信量如何根据重叠程度而变化。 （4）异构移动协同演示环境：我们决定将无人机纳入多类型移动的范围，并开发了一种可以附着在小型无人机上并飞行的轻型记录仪。确认可以实时存储在服务器上，小于100g。

项目成果

雨水資源化と内水氾濫緩和を両立させるクラウド型雨水タンク管理システム

平衡雨水资源利用和内陆洪水缓解的云式雨水箱管理系统

• 发表时间: 2021
• 作者: 井上 雅裕;角田和巳;長原 礼宗;八重樫理人;石崎浩之;丸山 智子;井上雅裕;北上眞二
• 通讯作者: 北上眞二

ドローン遠隔操縦の安全操作に向けた三人称視点の実現

第三人称视角安全遥控无人机的实现

• 发表时间: 2022
• 期刊: 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS）
• 作者: 油田 健太郎;臼崎 翔太郎;山場 久昭;片山 徹郎;椋木 雅之;朴 美娘;岡崎 直宣;赤嶺伶於，竹之上典昭，徳永雄一
• 通讯作者: 赤嶺伶於，竹之上典昭，徳永雄一

複数家庭に向けたZEH実現のための電力融通手法の検討

研究实现多户ZEH的电力交换方法

• 发表时间: 2022
• 期刊: 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS）
• 作者: Keita Nabeyama;Shotaro Usuzaki;Kentaro Aburada;Hisaaki Yamaba;Tetsuro Katayama;Naonobu Okazaki;野村朋生，福田瑛次，宮島誠治，齋藤正史
• 通讯作者: 野村朋生，福田瑛次，宮島誠治，齋藤正史

MMSとドローンを組み合わせた電柱遠隔点検の効率化

彩信与无人机结合，提高电线杆远程巡检效率

• 发表时间: 2022
• 期刊: 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS）
• 作者: 朴 美娘;渡辺 一樹;油田 健太郎;岡崎 直宣;山岸功治，徳永雄一
• 通讯作者: 山岸功治，徳永雄一

ドローンによる不連続空撮映像を用いた電柱遠隔点検の効率化

利用无人机拍摄的不连续航拍镜头提高电线杆远程检查的效率

• 发表时间: 2023
• 作者: Ryo Masuzawa;Shotaro Usuzaki;Kentaro Aburada;Hisaaki Yamaba;Tetsuro Katayama;Mirang Park;Naonobu Okazaki;山岸功治，徳永雄一
• 通讯作者: 山岸功治，徳永雄一