Stability Analysis of Dynamical Systems on Topological Spaces

拓扑空间动力系统的稳定性分析

• 批准号: 23760391
• 负责人: NAKAMURA Nami
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Tokyo University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23760391/
• 关键词: 位相空間; 非線形システム; 安定性解析

We have defined Lagrange stability and input-to-state stability for nonlinear systems on manifolds. Furthermore, we have presented necessary and sufficient conditions for stability by using continuous positive definite proper functions. We have designed an ISS-control Lyapunov function and an input-to-state stabilizing controller for an obstacle avoidance problem of a mobile robot. Then, we have confirmed the effectiveness of the proposed controller by computer simulation. We have proposed a sample input-to-state stabilizing controller for general nonlinear systems on manifolds.

我们定义了流形上非线性系统的拉格朗日稳定性和输入状态稳定性。此外，我们还利用连续正定固有函数给出了稳定性的充要条件。我们为移动机器人的避障问题设计了 ISS 控制 Lyapunov 函数和输入状态稳定控制器。然后，我们通过计算机仿真证实了所提出的控制器的有效性。我们为流形上的一般非线性系统提出了一个示例输入状态稳定控制器。

项目成果

移動ロボットの障害物回避制御問題に対する入力状態安定化制御

移动机器人避障控制问题的输入状态稳定控制

• 发表时间: 2012
• 作者: 中村奈美;中村文一
• 通讯作者: 中村文一

同次P-PI制御によるロボットマニピュレータの高精度制御

齐次P-PI控制机器人机械手的高精度控制

• 发表时间: 2012
• 作者: 西田直貴;的場俊亮;中村文一;中村奈美
• 通讯作者: 中村奈美

1リンク機械システムに対する有限時間整定制御

单连杆机械系统的有限时间稳定控制

• 发表时间: 2012
• 作者: 的場俊亮;中村奈美;中村文一;秋場英之
• 通讯作者: 秋場英之

東京理科大学 理工学部 電気電子情報工学科 中村研究室

东京理科大学理工学部电气电子信息工学科中村研究室

Multilayer minimum projection method with singular point assignment for nonsmooth control Lyapunov function design

非光滑控制Lyapunov函数设计的奇异点分配多层最小投影法

• 发表时间: 2010
• 作者: H.Nakamura;Y.Fukui;N.Nakamura;H.Nishitani.
• 通讯作者: H.Nishitani.