A novel control technique of underactuated flexible manipulators for realizing significant energy saving

一种新型欠驱动柔性机械臂控制技术，实现显着节能

• 批准号: 23560274
• 负责人: ABE Akira
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Asahikawa National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560274/
• 关键词: 軌道計画法; 省エネルギー; 劣駆動マニピュレータ; 運動生成; フレキシブルマニピュレータ; 運動制御; 振動制御

In this study, we attempt to establish an energy saving driving method for the underactuated manipulator consisting of one actuated rigid link and one unactuated flexible link. The unactuated joint contains a braking mechanism. We propose a minimum energy trajectory planning method with inducing large residual vibration of the flexible link for the actuated joint when the unactuated joint is fixed by the brake. The rigid link is driven along the obtained optimal trajectory, and then the motion of the unactuated joint can be generated by releasing the brake. We reveal that the proposed method attains the energy saving in comparison of a cycloidal motion from experiments.

在这项研究中，我们试图为不足的操纵器建立一种节能驾驶方法，该操作器由一个启动的刚性链路和一个未发动的柔性链路组成。未开关的关节包含制动机制。我们提出了一种最小的能量轨迹计划方法，当没有动态接头固定时，诱导了弹性接头的柔性链路的较大残留振动。刚性链路沿获得的最佳轨迹驱动，然后可以通过释放制动器来产生未触发的接头的运动。我们揭示了所提出的方法与实验的循环运动相比，获得了节能。

项目成果

ソフトコンピューティングを活用した柔軟構造物の振動制御

使用软计算对柔性结构进行振动控制

• 发表时间: 2013
• 作者: Hiromitsu Hamakawa;Tatsuaki Nakamura;Kenta Asakura;Eiichi Nishida;Eru Kurihara;阿部晶
• 通讯作者: 阿部晶

柔軟ベースに搭載されたロボットアームの軌道計画

安装在柔性底座上的机器人手臂的轨迹规划

• 发表时间: 2011
• 作者: A.Kaneshige;S.Ngai;S.Ueki;T.Miyosi and K.Terashima;濱川洋充;Hiroaki Yoshimura and Satoshi Hanawa;沼田宗敏,近藤雄基,輿水大和;小泉孝之;阿部晶,岩井啓介
• 通讯作者: 阿部晶,岩井啓介

柔軟ベースに搭載されたロボットアームの省エネルギー軌道計画

安装在柔性底座上的机器人手臂的节能轨迹规划

• 发表时间: 2012
• 作者: 池田隆;原田祐志;石田幸男;細貝和希,安東直樹,濱川洋充,栗原央流;西田 英一 濱川 洋充;A.Kaneshige,Y.Kawasaki,S.Ueki,S.Nagai;阿部晶
• 通讯作者: 阿部晶

Study on residual vibration suppression for a flexible dual-manipulator

• DOI: 10.1109/med.2012.6265658
• 发表时间: 2012-07
• 期刊: 2012 20th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED)
• 作者: A. Abe;K. Yoshida

柔軟劣駆動マニピュレータのフィードバック制御に関する研究

柔性欠驱动机械臂反馈控制研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 池田隆;原田祐志;石田幸男;阿部晶,梶原裕哉
• 通讯作者: 阿部晶,梶原裕哉