Intellectual walk control of the whole body position, posture, force and moment of multi-legged robot based on virtual dynamics

基于虚拟动力学的多足机器人全身位姿力力矩智能行走控制

• 批准号: 23560254
• 负责人: HUANG Qingjiu
• 金额: $ 3.41万
• 依托单位: Kogakuin University (2012-2013)Tokyo Institute of Technology (2011)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560254/
• 关键词: 多脚ロボット; バーチャル力学モデル; 環境適応型全身位置・姿勢・力・モーメントの制御; トルク検出機構; バーチャル力学; 機械力学・制御; 制御・システム工学

In order to realize the purpose of keeping the posture stability of the multi-legged walking robot when it is walking on irregular terrain, we proposed a robust control method based on the virtual suspension model. This method considers the active control input and disturbances from collisions and the slippage between the foot of the robot and the ground, and the dynamic change of the supported weight of the robot. And then, on the basis of designing a suspension model which has virtual springs and dampers in the vertical direction, the directions of the pitch angle and the roll angle, respectively.

为了实现多足行走机器人在不规则地形行走时保持姿态稳定的目的，提出了一种基于虚拟悬架模型的鲁棒控制方法。该方法考虑了主动控制输入、机器人足部与地面之间的碰撞和滑移的干扰以及机器人支撑重量的动态变化。然后，在此基础上设计了一个在垂直方向、俯仰角和侧倾角方向分别具有虚拟弹簧和阻尼器的悬架模型。

项目成果

Inverse kinematics for 6-DOF manipulator by the method of sequential retrieval

顺序检索法六自由度机械臂逆运动学

• 发表时间: 2012
• 作者: Liqing Nie;Qingjiu Huang
• 通讯作者: Qingjiu Huang

Fast Convergence Efficiency of Inverse kinematics for Robot Manipulators by Method of Sequential Retrieval

顺序检索法机器人机械臂逆运动学的快速收敛效率

• 发表时间: 2013
• 期刊: Journal of Convergence Information Technology
• 作者: Mamoru Shimazaki;Makoto Sakamoto;and Manabu Ono;嶋田諒，岩清水健斗，宮脇健，田上公俊;Qingjiu Huang，Liqing Nie
• 通讯作者: Qingjiu Huang，Liqing Nie

Fast Convergence Efficiency of Inverse kinematics for Robot Manipulators

机器人机械臂逆运动学的快速收敛效率

• 发表时间: 2013
• 期刊: Journal of Applied Sciences
• 作者: 嶋崎 守;松本 航;Qingjiu Huang,Liqing Nie
• 通讯作者: Qingjiu Huang,Liqing Nie