地図情報と三次元環境情報の融合による自動車の能動的運転支援の実現

通过融合地图信息和3D环境信息实现汽车主动驾驶支持

基本信息

批准号：
16700170
负责人：
菅沼直樹
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Kanazawa University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

現在,自動車交通の知能化,効率化等を目的としてITS(高度道路交通システム)に関する研究が様々な機関で研究されている.この中で,ドライバの運転負荷軽減を目的として様々な運転支援システムが提案されている.現在の運転支援システムは,基本的にドライバの運転行動に対して車両側が受動的な運転支援を行なうシステムのみである.一方今後迎える高齢化社会においては,より車両側で判断し能動的に支援を行なう高度な運転支援システムの必要性が増大するものと考えられる.能動的な運転支援システムを実現するためには,車両側で車両周囲環境を詳細に把握する必要がある.そこで,地図情報とセンサから得られる車両周囲の実三次元環境情報を融合し,白線の存在しない一般道を含めた全ての道路環境において車両周囲環境を認識し,とるべきコースを把握することを目的とする.最終年度は主にH17年度までに開発済みのシステムを現有の実験車両上に搭載し,一般道における本システムの適応性について検討について行った.具体的には罫実験車両(ナンバープレート取得済み既存車両)を用いて一般道を走行する。そして,ステレオカメラからの画像・車両運動データ等を未圧縮かつリアルタイムで保存し,オフラインでの解析を行なう.その結果,本研究で開発を行った車両周辺環境認識システムが,日中において実用的なレベルであることを確認した.一方,夜間については使用しているカメラの問題から今後更なる検討が必要であることについても確認した.さらに上記システムを搭載した自動車の自動運転システムについても開発を行い,1研究者所属機関内の敷地において自動運転を行なうことが可能であることを確認した.

目前，各个组织都在进行ITS（智能交通系统）的研究，旨在让汽车交通更加智能、更加高效。目前的驾驶辅助系统基本上已经被提出。目前只有车辆侧根据驾驶员的驾驶行为提供被动驾驶支持的系统。另一方面，在即将到来的老龄化社会中，将需要先进的驾驶支持系统来做出更多的决策据认为，主动驾驶支持系统的数量将会增加。为了实现这一点，车辆端需要详细了解车辆周围的环境。因此，将地图信息和从传感器获取的车辆周围的真实三维环境信息进行融合，得到周围环境的信息融合车辆的周围环境，包括没有白线的一般道路，在所有道路环境中识别车辆的周围环境并了解要行驶的路线。最后一年，我们主要将2007财年开发的系统安装在现有的实验车辆上，并调查该系统在一般道路上的适用性（现有牌照车辆）用于在一般道路上行驶。然后，将来自立体摄像头的图像和车辆运动数据进行未压缩的实时保存，并进行离线分析。因此，本研究开发的车辆周围环境识别系统在白天具有实用性。确认了该水平还确认，由于所使用的摄像头存在问题，未来需要进一步考虑。此外，配备上述系统的汽车的自动驾驶系统已经开发出来，一位研究人员证实了自动驾驶是可能的。