非線形メカニカルシステムのサンプル値制御に関する研究

非线性机械系统样本值控制研究

基本信息

批准号：
10J05332
负责人：
西雅俊
金额：
$ 0.9万
依托单位：
Kumamoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2011
项目状态：
已结题

项目摘要

ディジタルコンピュータをコントローラとして用いる場合,一般に制御対象はサンプラとゼロ次ホールダを通して,コンピュータに接続され,一定間隔おきに更新される離散時間信号を一定値にホールドした連続時間信号によって制御される.このように,連続時間の制御対象と離散時間の制御器が混在するシステムはサンプル値制御系と呼ばれる.サンプル値制御系におけるコントローラは制御対象のサンプル値モデルにもとづいて行われる.定係数線形システムは厳密なサンプル値モデルが得られるが,非線形システムについては,厳密なサンプル値モデルを得ることはできないため,精度の高い近似モデルが望まれる.近年,精度の高い非線形サンプル値モデルの開発に関する研究に関心が向けられている.そこで,申請者は一入出力非線形システムおよび多入出力非線形システムについて新たなモデルを提案している.しかし,精度の高い非線形サンプル値モデルには連続時間システムに対応するゼロダイナミクスとサンプリングによって新たに生じるゼロダイナミクスが存在し,システムによっては後者のゼロダイナミクスが不安定になる場合がある.そこで,そのゼロダイナミクスの安定条件を明らかにしている.さらに,提案した近似精度の高いモデルにもとづく制御では,従来の方法よりも制御性能が改善することを明らかにしている.なお,ゼロダイナミクスとは,出力関数をゼロに保つような入力を与えた時の内部状態の挙動であり,安定であることが望まれる.研究成果は,国際会議などの学術講演会での発表,および学術誌(投稿中の論文3編)への投稿を行っている.

当使用数字计算机用作控制器时，控制目标通常由连续的时间信号控制，该信号连接到计算机，并连接到计算机的恒定宽敞时间信号，另外是一个恒定的间隔。连续的时间控制和离散时间控制器的混合物被称为样本值控制系统获得样本值模型，但是对于非线性系统，由于无法获得严格的样品模型，因此需要高度准确的近似模型，申请人为单个非线性系统提出了一个新的模型，而多式非线性系统和采样系统具有新的零动力学零动力学条件是基于高模型的控制，与传统方法相比，控制性能是内部状态的，希望在国际会议等学术讲座中提出研究结果，并发布到学术杂志上（帖子中的3篇论文）。