複数対象物のPosition Dependent Grasp

多个对象的位置相关抓取

• 批准号: 13750224
• 负责人: 原田 研介
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (2002)Hiroshima University (2001)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13750224/
• 关键词: マニピュレーション; 操り; 複数対象物; 把握; 押し作業; 実機実験

Position Dependent Graspの研究の目標は,床に置かれた複数の対象物をヒトがかき集めて把握する過程において,対象物の配置に応じてヒトが把握戦略を変更することを観察し,それをロボットに適用することである.前年度は,ヒトの動作の観察を行ったが,本年度はこの動作をロボットで実際に実現するために,床に置かれた複数の対象物の力学特性を中心に研究を行った.対象物を床面上に置きかき集める際には,対象物を床面上で滑らせる必要がある.このとき,対象物は並進運動や回転運動をすることになる.特に回転運動の場合,従来は対象物と床面との間に働く摩擦力が集中する点をどのように定義するかが問題であった.これに対して,新たに等価摩擦中心の概念を定義した.対象物が並進運動する場合,摩擦力は摩擦中心に集中すると考えることができるが,摩擦中心の定義に定数をかけるだけで,回転運動にも適用できることを示した.これが等価摩擦中心に相当する.床に置かれた複数対象物がかき集められる場合,対象物同士の間で滑りや回転といった相対運動が生じるが,等価摩擦中心を用いると,より正確に相対運動を予測することが可能となる.この成果を学術講演会で発表し,論文誌に掲載させた.

位置相关Grasp的研究目标是观察人类在拾取和抓取放置在地板上的多个物体的过程中根据物体的放置情况改变抓取策略，并将其应用于机器人去年，我们观察了人类的动作，但今年我们将使用机器人来执行这些动作。为了实现这一点，我们针对放置在地板上的多个物体的力学特性进行了研究。当将物体放置在地板上并收集它们时，需要使物体在地板上滑动，此时物体会经历。平移或旋转运动。特别地，在旋转运动的情况下，通常在物体和地板之间不存在运动。问题是如何定义摩擦力集中的点。为了解决这个问题，我们新定义了等效摩擦中心的概念。当物体进行平移运动时，摩擦力集中在摩擦中心。它可以被认为是集中的，我们证明它也可以通过简单地将摩擦中心的定义乘以一个常数来应用于旋转运动。这对应于等效摩擦中心。当放置在地板上的多个物体刮擦在一起时，物体之间会发生诸如滑动和旋转之类的相对运动，但是使用等效摩擦中心使得可以更精确地进行相对运动。预测运动。该结果在一次学术会议上提出并发表在期刊上。

项目成果

K.Harada: "Active Force Closure for Multiple Objects"Journal of Robotic Systems. 19・3. 133-141 (2002)

K.Harada：“多个物体的主动力闭合”机器人系统杂志19・3（2002）。

原田 研介: "複数対象物のPushing Manipulation"日本機械学会誌(C)編. 69・677. 195-203 (2003)

原田健介：“多个物体的推动操纵”日本机械工程学会杂志（C）编辑 195-203（2003）。

原田 研介: "複数対象物のPushing Manipulation"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集. (2001)

Kensuke Harada：“多个物体的推动操纵”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议论文集（2001 年）。

村上 義博: "複数対象物のプッシングマニピュレーションに関する実験的アプローチ"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM). (2001)

Yoshihiro Murakami：“推动操纵多个物体的实验方法”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议论文集（CD-ROM）（2001 年）。

K.Harada: "A Sufficient Condition for Manipulation of Envelope Family"IEEE Trans. on Robotics and Automation. 18・4. 597-607 (2002)

K. Harada：“信封族操纵的充分条件”IEEE Trans. 18・4 (2002)。