能動的力覚インタラクションによる情報伝達

通过主动触觉交互传递信息

基本信息

批准号：
21650025
负责人：
広田光一
金额：
$ 1.98万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
财政年份：
2009
资助国家：
日本
起止时间：
2009 至 2010
项目状态：
已结题

项目摘要

(1)モデル計算手法の開発計測された作用力からフレームに与える加速度を決定するためのモデルとして、(a)剛体モデル、(b)バネ-マス-ダンパ系モデル、(c)固形粒モデル、(d)振り子モデルを実装した。モデルパラメータは、これが発現する運動がデバイスの提示能力の範囲内であること、また実時間での計算が可能であることなどを考慮して決定した。当初予定していた流体モデルについては、計算量が検討していたよりも大きいことが明らかとなり、解決方法を引き続き検討している。上記の4つのモデルについては、4kHzでの計算を行い、デバイスを通して得られる間隔の主観的評価からも妥当なものとなっている事を確認した。(2)提示能力と認識特性の評価以上で開発されたシステムの力提示の特性を評価した。操作-力関係(すなわち、加速度-力関係)の提示精度については、力センサをもつ弾性押し棒(指のモデル)を介した操作を行い、両者の関係性を確認した。固体粒モデルのように、衝撃力を生じる場合にモータ出力の限界から一時的に誤差が生じるものの、昨年度に構築した重心位置の追従補正により、機構の状態が速やかにモデルの状態に戻る事を確認した。対象物表現の忠実度については、被験者による知覚・認識に関する実験をおこなって評価した。バネ-マス-ダンパ系モデルおよび振り子モデルについて、これらに含まれるパラメータ(バネ定数、ダンパ定数)などに関する弁別の可能性を確認した。以上の実験を通して、能動的力覚インタラクションを通してモデルパラメータの情報を伝達できることを確認した。

（1）作为确定模型计算方法的测量动作力给出的加速度的模型，（a）刚性模型，（b）弹簧质量 - 丁基模型，（c）固体晶粒模型，（（（ d）实施了摆模型。根据以下事实确定模型参数，即表达的练习在设备的显示能力范围内，并且可以实时计算。据透露，初始计划的流体模型比检查的要大，我们正在继续考虑解决方案。以4kHz计算上述四个模型，并且适用于通过设备获得的间隔的主观评估。（2）评估了通过评估表现能力和识别特征开发的系统功率表示的特征。为了表现出功率关系的呈现精度（即加速能力关系），操作是通过使用力传感器的弹性推杆（指指）进行的，并确认了两者之间的关系。像实心谷物模型一样，由于产生冲击力时电动机输出的极限而暂时发生错误，但是由于去年建造的重心校正，该机制的状况返回到模型状态我迅速确认。关于对象表达的忠诚，通过对受试者进行感知和看法进行实验来评估受试者。基于弹簧块的模型和摆模型的潜力证实了这些模型在其中包含的参数（弹簧常数，DAMPA常数）的歧视可能性。通过上述实验，可以证实模型参数的信息可以通过主动力相互作用传输。