SMA-Wire Actuated Variable Geometry Truss

SMA 线驱动的可变几何桁架

• 批准号: 20560238
• 负责人: HANAHARA Kazuyuki
• 金额: $ 2.16万
• 依托单位: Kobe University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20560238/
• 关键词: メカトロニクス; 可変形状トラス; 形状記憶合金; 試作システム; 運動学; 逆運動学; 動作生成; 並列メカニズム; 特異姿勢; シミュレーション; 運動方程式; 動力学特性; 残留振動; 力学特性モデル; 適応構造物; 不静定のトポロジ

Variable geometry truss(VGT) is a typical structural system consisting of a number of length-adjustable truss members. In this study, we deal with this type of mechanical system having a number of shape memory alloy(SMA) wires as its actuators. Kinematical as well as dynamic characteristics of the SMA-wire actuated VGT are studied. The feasibility is also demonstrated through experimental studies with 2D and 3D prototype VGT systems.

可变几何桁架（VGT）是一个典型的结构系统，由许多可调式桁架成员组成。在这项研究中，我们处理具有多种形状内存合金（SMA）电线作为执行器的这种机械系统。研究了运动运动驱动VGT的运动学和动态特征。还通过2D和3D原型VGT系统的实验研究证明了可行性。

项目成果

形状記憶合金ワイヤ駆動可変形状トラス(シミュレーションによる動特性の評価)

形状记忆合金线驱动可变形状桁架（通过仿真评估动态特性）

• 发表时间: 2012
• 期刊: 第27回宇宙構造・材料シンポジウム講演集録
• 作者: K.Hanahara;Y.Tada;花原和之・多田幸生
• 通讯作者: 花原和之・多田幸生

Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration

两连杆机械臂近奇异配置的高效拉动运动

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc.2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: T.Urakubo;T.Mashimo;T.Kanade
• 通讯作者: T.Kanade

形状記憶合金ワイヤによる可変形状トラス (二次元トラスによる基礎実験)

使用形状记忆合金丝的可变形状桁架（使用二维桁架的基础实验）

• 发表时间: 2009
• 作者: 高弘圭佑;花原和之;多田幸生;花原和之
• 通讯作者: 花原和之

形状記憶合金ワイヤ駆動可変形状トラスの逆運動学

形状记忆合金线驱动可变形状桁架的逆运动学

• 发表时间: 2012
• 期刊: 第20回スペース・エンジニアリング・コンファレンス講演論文集
• 作者: 花原和之・多田幸生

Practicality Assessment of SMA-Wire Actuated Variable Geometry Truss

SMA 线驱动的可变几何桁架的实用性评估

• 发表时间: 2012
• 期刊: Proceedings of the 22nd International Conference on Adaptive Structures and Technologies
• 作者: K.Hanahara;Y.Tada
• 通讯作者: Y.Tada