ロボット動作生成のための能動知覚経験による静止物体の動特性推定

使用机器人运动生成的主动感知经验估计静止物体的动态特性

基本信息

批准号：
08J00161
负责人：
西出俊
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至 2010
项目状态：
已结题

项目摘要

研究内容:ロボットの能動知覚経験をもとに物体の特徴量を自己組織化するモデルを構築し,道具身体化応用へと発展させた.具体的にはヒューマノイドロボットRobovie II-sの押し動作を卓上操作可能な様々な物体に対して行い,観測した物体挙動とロボット動作から物体の動きを表現する特徴量を自己組織化した.実験の結果,「転がる」「滑る」「跳ねる」「倒れる」の4挙動を分類する特徴量の自己組織化に成功した.道具使用動作として,T字,I字,L字の三種の道具を用いて動作生成を行った結果,各道具特性を推定することに成功し,T字やL字道具のフック形状を用いて対象物体の引き動作を生成することに成功した.研究意義:人間は経験から環境を知覚する特徴量(不変項)を獲得するといわれている.本モデルは人間の知覚機構をもとにロボットの知覚・行動生成機構を構築することを目標とした.また,道具使用動作は知能の特質であるといわれており,人間社会で活躍することが期待される知能ロボットには必要不可欠な機能である.本研究では動作を作り込まず,ロボットの経験から道具使用動作を生成することを目標とした.研究の重要性:本モデルは人間が不変項を獲得する過程の理解に通じることが期待され,将来的には人間と同様,発達的に知識や行動を獲得するロボットにつながることが期待される.これにより,環境適応性の高い知能ロボットの実現につながると期待される.

研究内容：基于机器人的主动感知经验，构建了自组织物体特征的模型，并将其开发为工具体现应用。具体来说，人形机器人Robovie II-s的推动运动是在桌面上可以操作的各种物体上进行的，并且从观察到的物体行为和机器人运动中自组织了表达物体运动的特征，我们成功地对自组织特征进行了分类。四种行为：“弹跳”和“跌倒”。使用工具的行为包括 T 形、通过使用I型和L型三种工具产生运动，我们成功地估计了每种工具的特性，并使用T型和L型的钩子形状产生了目标物体的拉动运动。研究的意义：据说人类通过经验获得感知环境的特征（不变项）。我们的目标是基于感知机制构建机器人的感知和行为生成机制。此外，工具使用行为据说是智能的一个特征，智能机器人有望在人类社会中发挥积极作用。这是机器人不可或缺的功能。在这项研究中，我们没有创造动作，而是根据机器人的经验生成使用工具的动作。研究的重要性：该模型有望带来对人类获得不变项的过程的理解，并且在未来，预计人类将像人类一样通过发展获得知识和行为。将导致高度适应环境的智能机器人的实现。