Trajectory Planning for Minimizing the Consumption Energy and Suppressing the Residual Vibration of a Flexible Manipulator

柔性机械臂能耗最小化和残余振动抑制的轨迹规划

• 批准号: 19760158
• 负责人: ABE Akira
• 金额: $ 1.88万
• 依托单位: Asahikawa National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760158/
• 关键词: フレキシブルマニピュレータ; 軌道計画; 振動制御; 残留振動; 駆動エネルギー; 最適化問題; 多目的最適化; 機械力学・制御; 運動制御

本研究では,最適化手法を適用し,フレキシブルマニピュレータの駆動エネルギー最小化と残留振動抑制を両立させる軌道計画法を提案した.数値シミュレーションから,駆動エネルギー最小化と残留振動抑制の間にトレードオフの関係があることを明らかにした.数値シミュレーションとモデル実験結果の比較から,提案された軌道計画法は残留振動と駆動エネルギーを同時に抑制する軌道を生成し,有効かつ実現性を有するものであることを確認した.

在这项研究中，我们应用了一种优化方法，提出了一种轨迹规划方法，可以实现柔性机械臂的驱动能量最小化和残余振动抑制。数值模拟表明，驱动能量最小化和残余振动抑制之间存在权衡。数值模拟和模型实验结果的比较表明，所提出的轨迹规划方法生成的轨迹能够同时抑制残余振动和驱动能量，并且被证实是有效和可行的。

项目成果

ニューラルネットワークを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道生成

利用神经网络生成柔性机械臂的轨迹

• 发表时间: 2008
• 作者: Y. Kusuda;M. Takahashi;高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫;阿部晶
• 通讯作者: 阿部晶

フレキシブルマニピュレータの最適軌道に関する基礎的検討

柔性机械臂最优轨迹基础研究

• 发表时间: 2007
• 作者: Y. Kusuda;M. Takahashi;高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫;阿部晶;阿部晶;阿部晶;阿部晶
• 通讯作者: 阿部晶

笹森和典,GAを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道計画(駆動エネルギーと残留振動を最小化するためのアプローチ)

Kazunori Sasamori，利用遗传算法进行柔性机械手的轨迹规划（最小化驱动能量和残余振动的方法）

• 发表时间: 2008
• 作者: Y. Kusuda;M. Takahashi;高橋正樹,清水誠一,谷脇滋宗,狼嘉彰,吉田和夫;阿部晶;阿部晶;阿部晶
• 通讯作者: 阿部晶