Study on Dynamic Cooperative Visual Feedback Sensor Network Design via Distributed Model Predictive Control

基于分布式模型预测控制的动态协同视觉反馈传感器网络设计研究

• 批准号: 19560437
• 负责人: FUJITA Masayuki
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560437/
• 关键词: 協調制御; 分散モデル予測制御; 視覚フィードバック; センサネットワーク; ロボティックネットワーク; 制御工学; 協調制御; 分散モデル予測制御; 視覚フィードバック; センサネットワーク; ロボティックネットワーク; 制御工学

受動性と呼ばれるシステム特性を利用することで、3次元空間上において限られた情報交換の下でモバイルセンサ群を協調させる強調制御則を提案した。加えて視覚オブザーバの理論を協調制御に応用することで協調視覚フィードバック制御系を提案し、グローバルな情報を用いることなくセンサ群を誘導する方法を可能とした。同時に、センサネットワークシステムにおけるセンサの最適配置問題に取り組み、モバイルカメラセンサ群の最適な行動を明らかにした。

通过利用称为被动率的系统特征，我们提出了一个强调控制规则，该规则在三维空间中有限的信息交换下协调移动传感器。此外，通过将视觉观察者的理论应用于协调的控制，提出了一个协作的视觉反馈控制系统，从而实现了一种无需使用全局信息而指导传感器组的方法。同时，我们解决了传感器网络系统中的最佳传感器位置问题，并确定了移动相机传感器的最佳行为。