タスクの文脈に基づく推論を用いた自律作業ロボット制御アーキテクチャの研究

基于任务上下文推理的自主工作机器人控制架构研究

• 批准号: 18700194
• 负责人: 田中 秀幸
• 金额: $ 1.92万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18700194/
• 关键词: 知能ロボット; オントロジー工学

ロボットプランに付加された意味的情報を活用し,エラー検知とエラー原因推論を行うための情報処理手法の基礎を構築した.ここでは,コマンドの注釈に記述された部分的な意味的情報を,機能概念の体系的記述(オントロジー)を参照することにより,ひとまとまりの概念として展開記述する記号処理法を開発した.具体的には,Jessという推論用の言語を用い,オントロジーに含まれる概念間の上下関係,語彙間のさまざまな関係を抽出し,それに基づいて再帰的に記号(語彙)を連鎖展開するという計算を行う.この手法により,従来は単なる物理的な数値情報であったセンサ情報を,意味のある形でひとまとまりの概念の中に配置することが可能となった.このことは,単なる数値処理でなく,物理データをより上位の概念レベルでロボットが扱えるようになり,ロボットプランや現象を意味的な文脈情報の下で解釈できるようになるということである.これは,不具合発生時にロボットが自律で合理的な修正プランを実行するための有用な手がかりを提供するものと考えられる.研究では,意味的情報をロボットプランに付加するエディタ,積木タスクを行うロボットシミュレータ,および意味的情報を機能オントロジーに基づいて展開する推論エンジンのプロトタイプを構築した.そしてシミュレーション実験により,その基礎的な動作を確認した.今後の課題は,これらの意味的情報を活用したロボットの合理的推論手法を構築することである.そのためには,オントロジー的な概念記述系のなかに,時間軸の要素を陽に取り入れ,現実の複雑な状況に対してより柔軟な記述を可能とする必要があると考えている.

利用有意义的信息添加到机器人计划中，在这里构建了信息处理方法的基础，以执行错误检测和错误原因。概念，我们开发了一种符号处理方法，该方法是一种统一的概念，该概念是在本体中包含的概念，使用了一种称为杰西的自发语言。递归链（词汇）使其成为过去的物理数字信息。在更高的物理数据中进行处理，这意味着可以在有意义的上下文信息中解释计划和现象，这为机器人提供了有用的线索，以执行自动校正和合理的校正计划在研究中，我们建立了一个编辑器，该编辑器是一个机器人计划，即执行基础任务的机器人模拟器，并根据功能本体来确认推理引擎的原型为了构建一个有意义的信息的机器人的理性推理方法。现实的复杂情况。