Research of unified control theory for periodic motions-Delayed Feedback and Repetitive Control-

周期运动统一控制理论研究-延迟反馈与重复控制-

• 批准号: 18560437
• 负责人: HIRATA Kentaro
• 金额: $ 2.53万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560437/
• 关键词: むだ時間; 遅延フィードバック; 繰返し制御; 繰り返し制御

安定化制御器の既約分解表現に基づき, 自由パラメータの補間によって特定の極零点構造を制御器に後天的に埋め込む方法を確立し, Lagrange型補間, およびH∞型補間に対応する手法を得た. 遅延フィードバックの応用としてネットワーク制御系の機能分散実験, 繰り返し制御の応用として電動自転車の高効率パワーアシスト制御実験をおこなった. さらに, 周期現象と関連の深いむだ時間系のモデリングと制御, 視覚フィードバックへの応用, 受動歩行現象の理論解析等に関しても, 各種の成果が得られた.

基于稳定控制器的不可约分解表示，建立了通过自由参数插值将特定的零极点结构嵌入到控制器中的方法，得到了对应于拉格朗日型插值和H∞型插值的方法。作为延迟反馈的应用，我们进行了网络控制系统的功能分布实验，作为重复控制的应用，我们进行了电动自行车高效助力控制的实验。此外，我们还进行了死区的建模和控制。与周期性现象密切相关的时间系统，在视觉反馈的应用、被动步行现象的理论分析等方面已经获得了各种结果。

项目成果

State Space Design of H infinity Delayed Feedback Controllers

H无穷大延迟反馈控制器的状态空间设计

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of SICE-ICASE International Joint Conference (SICE-ICCAS 2006)
• 作者: K.Hirata;T.Ogasahara;K.Sugimoto
• 通讯作者: K.Sugimoto

倒立振子系のカメラ設置誤差に対してロバストなビジュアルフィードバック制御

针对倒立摆系统中相机安装错误的鲁棒视觉反馈控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 平田健太郎;水野貴志
• 通讯作者: 水野貴志

平田健太郎, 大須賀公一, 杉本靖博, むだ時間系の安定解析再訪-受動歩行の遅延フィードバック制御まで-(2), 解説, 計測自動制御学会計測と制御, 45巻, 376-380, 2006

Kentaro Hirata、Koichi Osuga、Yasuhiro Sugimoto，重新审视死区时间系统的稳定性分析 - 直至被动行走的延迟反馈控制 - (2)，评论，仪器与控制工程师协会，第 45 卷，376-380，2006 年。

円弧脚形状が歩行安定性に与える効果

弓形腿形对行走稳定性的影响

• 发表时间: 2008
• 作者: 野口慎;平田健太郎
• 通讯作者: 平田健太郎

Cooperative Networked Control with Gain Switching Observer

带有增益切换观察器的协作网络控制

• 发表时间: 2007
• 作者: Y. Nakamura;K. Hirata;K. Sugimoto;K. Kogiso
• 通讯作者: K. Kogiso