添付型記憶媒体による物体と環境の情報化を利用したロボットの知的動作生成

使用附加存储介质利用物体和环境信息生成机器人的智能运动

基本信息

批准号：
17700189
负责人：
梅谷智弘
金额：
$ 1.92万
依托单位：
Nagoya City University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,作業の進捗に伴う物体情報の更新手法を利用するための基礎実験および,情報更新手法および情報取得手法について研究開発を行い,以下の知見を得た.1.組み立て,解体作業を念頭においた,作業を行うための情報取得を行いやすくするためのデータベース管理手法を検討し,情報の更新にかかる計算コストなど,実装する際に必要となるデータの管理手法について考察した.情報更新を記録する参照表を利用して過去の物体情報を取得することが必要であることを明らかにした.データベースの計算量,および,実装の容易さから本手法の可能性を示した.2.ロボットの知的動作生成のための情報更新法として,記憶媒体が物体に取り付けられることを利用して,作業を達成するために必要な物体の位置姿勢を記憶媒体の読み取りにより推定する手法について,三次元位置姿勢推定のシミュレーションおよびモーションキャプチャシステムを利用した位置姿勢推定実験を行い,可能性を示した.本手法は以下の特徴を持つ.(1)従来手法に比較して,物体への添付型記憶媒体の取付けに関する制約が小さい.(2)添付型記憶媒体の位置姿勢の登録が容易である.また,位置姿勢推定について,読み取り器の読み取り範囲を利用した,精度評価および推定結果の評価について,モデルを構築し,実験により可能性を示した.3.物体の位置姿勢推定に関して,物体情報の取得法,および,実環境における情報取得について,基礎的な知見を得た.実験を通して,本手法の可能性を示した.

今年，我们进行了利用随着工作进展更新对象信息的方法的基础实验，以及信息更新方法和信息获取方法的研究和开发，并获得了以下知识： 1.我们考虑了组装和拆卸工作。我们将考虑数据库管理方法，以便更容易地获取执行上述任务的信息，并且我们将讨论更新信息所需的计算成本等，这对于实现是必要的。我们考虑了一种数据管理方法。我们阐明了需要使用记录信息更新的参考表来获取过去的对象信息。我们证明了该方法的潜力。2.作为生成智能运动的信息更新方法。机器人，可以利用附在物体上的存储介质来完成任务。对于通过读取存储介质来估计物体所需位置和姿势的方法，我们进行了三维位置和姿势估计的模拟以及使用运动捕捉系统的位置和姿势估计实验，并论证了这种可能性。该方法具有以下特点： (1)与传统方法相比，对附加存储介质对对象的附加限制较少。 (2)对附加存储介质对对象附加的限制较少。位置和方向的注册很容易。另外，对于位置和方向的估计，我们构建了一个模型，并论证了利用阅读器的阅读范围来评估估计结果的可行性。3．关于如何获取物体信息以及如何在真实环境中获取信息的基本知识。通过实验，我们展示了该方法的潜力。