状況に依存した行動命令を解釈するためのロボット用状況認識機構の構築

为机器人建立态势感知机制来解释与态势相关的行为命令

• 批准号: 16700190
• 负责人: 今井 倫太
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16700190/
• 关键词: 状況依存性; 行動命令; コミュニケーションロボット; 身体イメージ; センサネットワーク; センサネットワークの意味論; 論理記述; 状況意味論; メタデータ; センサデータ; クラスとインスタンス; 状況認識機構; ロボット用対話システム; 知能ロボット; センサ情報; 格フレーム; 自然言語処理; 音声認識; 人形ロボット

本年度は、前年度までの状況に依存した行動命令解釈機構を拡張した。前年度まで扱って来た解釈は、センサ情報とロボットの行動を元に行うものであった。本年度は、状況の概念をロボットの身体イメージにまで拡張し、身体イメージと行動命令に関する研究を行った。具体的には、人間の身体パーツを模した目と腕パーツ(ディスプレイロボット)を開発した。ディスプレイロボットは、家具や家電に直接貼付けることができ、貼付けられた物体が人間から擬人化されやすくなる効果を持つ。さらに、貼付ける物体や、貼付けるパーツの位置関係を変更することによって身体イメージを比較的容易に変えることができる。本年度は、ディスプレイロボットを用いて、身体イメージの変化と行動命令の関係について検証実験を行った。特に、ロボットの意図に関わる発話と身体イメージとの関係に関して検証を行った。つまり、物体が擬人化されることにより、人間が物体を能動的な主体であると解釈しやすくなる可能性を、ロボットの意図に関わる発話で探る。ここで扱う発話は、前年度までに研究を行って来た状況依存命令をロボットの主体性にまで拡張したものである。実験の結果、ディスプレイロボットが物体に付けられた場合には,人間は容易に、意図に関する発話を理解したのに対して、ディスプレイロボットを付けられていない場合には、意図性を感じさせる主体が周囲に存在しないため、人間は、物体からの発話を解釈することができなかった。

今年，我们扩大了前几年的视情况行动令解释机制。直到去年我们一直在处理的解释都是基于传感器信息和机器人行为。今年，我们将情境的概念扩展到包括机器人身体图像，并对身体图像和行为命令进行了研究。具体来说，他们开发了模仿人体部位的眼睛和手臂部件（显示机器人）。展示机器人可以直接附着在家具和家用电器上，具有让人类更容易将其附着的物体拟人化的效果。此外，通过改变要粘贴的对象或要粘贴的部分的位置关系，可以相对容易地改变身体图像。今年，我们利用显示机器人进行了一项实验，验证身体形象的变化与行为命令之间的关系。特别是，我们检查了与机器人意图相关的话语和身体图像之间的关系。换句话说，我们探索了一种可能性，即通过将物体拟人化，人类可以更容易地使用与机器人意图相关的话语将它们解释为主动主体。我们在这里要处理的话语扩展了我们去年研究过的上下文相关命令，包括机器人的独立性。实验结果表明，当展示机器人附着在物体上时，人类很容易理解与意图相关的话语，而当展示机器人未附着在物体上时，人类很难理解传达意图的话语。解释来自物体的话语，因为它们不存在于周围环境中。

项目成果

セマンティック・センサネットワーク:オブジェクト間の関係からの動的なメタデータ生成

语义传感器网络：根据对象之间的关系生成动态元数据

• 发表时间: 2005
• 期刊: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (CD-ROM)
• 作者: 今井倫太;広田裕;佐竹聡;川島英之
• 通讯作者: 川島英之

セマンティック・センサネットワークの実現に向けた実世界指向メタデータ管理システムMeTの設計

面向现实世界的元数据管理系统MeT设计实现语义传感器网络

• 发表时间: 2005
• 期刊: 合同エージェントワークショップ&シンポジウム2005(JAWS2005)講演論文集
• 作者: 広田裕;川島英之;佐竹聡;梅沢毅;今井倫太
• 通讯作者: 今井倫太