サンプル値区分的アファインシステムの解析と制御

样本值分段仿射系统的分析与控制

基本信息

批准号：
04J04365
负责人：
東俊一
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Kyoto University (2005)Tokyo Institute of Technology (2004)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,サンプル値区分的アファインシステム(コンピュータによって決定される論理(スイッチ)が含まれるシステム)に対し,最適制御に関するつぎの結果が得られた.(1)最適制御問題が可解であるための必要十分条件(2)最適連続制御入力の構成法(3)最適切換え時刻制御のための基礎結果(スイッチドシステムの最適切換え制御)(4)移動ロボットの配置問題への応用に向けた基礎的結果(移動ロボットの幾何学的配置問題の解)(1)および(2)では,連続時間の入力設計問題を扱い,サンプル値区分的アファインシステムに対するこの種の問題の完全な解法を与えた.本結果は,制御分野で最も権威のある学術雑誌のひとつである「Automatica」にレギュラーペーパーとして採択されている.(3)ではサンプル値区分的アファインシステムの最適切換え時刻制御のための基礎的結果として,スイッチドシステムの最適切換え制御問題を解いた.また,(4)では,(1),(2)の実システムへの応用例として,移動ロボットの配置問題を考えた.これに対しては,最初のステップとして,移動ロボットの幾何学的配置問題の解を与えた.(3),(4)も国際学術雑誌(Nonlinear Analysis : Theory, Methods & Applications, International Journal of Human-friendly Welfare Robot Systems)への掲載が決まっている.

今年，对于样品值分段仿射系统（包含由计算机确定的逻辑（开关）），获得了有关最佳控制的以下结果。 (1) Necessary and sufficient conditions for solving the optimal control problem (2) Constructing optimal continuous control input (3) Basic results for optimal switching time control (optimal switching control of switched systems) (4) Basic results for application to mobile robot placement problems (solution of geometric arrangement problems of mobile robots) (1) and (2) deal with continuous time input design problems, and this type of input design for sample-value piecewise affine systems.该结果已经为问题提供了完整的解决方案。该结果已被“自动A”采用，这是控制领域中最负盛名的学术期刊之一。在（3）中，切换系统的最佳切换控制问题被用作启用的最佳切换示例的基本结果，以确定型号的机器人（4）机器人（4）的实际示例。（1）和（2）。在这种情况下，对移动机器人的几何布置问题的解决方案是第一步。（3）和（4）也是国际学术期刊（非线性）。分析：已决定在《国际人类友好福利机器人系统杂志》中发表。