サンプル値区分的アファインシステムの解析と制御

样本值分段仿射系统的分析与控制

基本信息

批准号：
04J04365
负责人：
東俊一
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Kyoto University (2005)Tokyo Institute of Technology (2004)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,サンプル値区分的アファインシステム(コンピュータによって決定される論理(スイッチ)が含まれるシステム)に対し,最適制御に関するつぎの結果が得られた.(1)最適制御問題が可解であるための必要十分条件(2)最適連続制御入力の構成法(3)最適切換え時刻制御のための基礎結果(スイッチドシステムの最適切換え制御)(4)移動ロボットの配置問題への応用に向けた基礎的結果(移動ロボットの幾何学的配置問題の解)(1)および(2)では,連続時間の入力設計問題を扱い,サンプル値区分的アファインシステムに対するこの種の問題の完全な解法を与えた.本結果は,制御分野で最も権威のある学術雑誌のひとつである「Automatica」にレギュラーペーパーとして採択されている.(3)ではサンプル値区分的アファインシステムの最適切換え時刻制御のための基礎的結果として,スイッチドシステムの最適切換え制御問題を解いた.また,(4)では,(1),(2)の実システムへの応用例として,移動ロボットの配置問題を考えた.これに対しては,最初のステップとして,移動ロボットの幾何学的配置問題の解を与えた.(3),(4)も国際学術雑誌(Nonlinear Analysis : Theory, Methods & Applications, International Journal of Human-friendly Welfare Robot Systems)への掲載が決まっている.

今年，我们在采样值分段仿射系统（包含计算机确定逻辑（开关）的系统）的最优控制方面获得了以下结果：（1）由于最优控制问题是可解的，（2）最优连续控制输入配置方法。 (3) 最佳切换时间时间控制的基本结果（切换系统的最优切换控制）（4）应用于移动机器人放置问题的基本结果（移动机器人几何放置问题的解决方案）（1）和（在2）中，我们处理连续时间输入设计问题并解决样本值分段仿射系统的此类问题。我们对该问题给出了完整的解决方案。该成果已被控制领域最负盛名的学术期刊之一《Automatica》接受为常规论文，作为切换时间控制、切换系统的基础成果。此外，在（4）中，作为将（1）和（2）应用于实际系统的示例，我们考虑了移动机器人放置问题作为步骤，我们给出了移动机器人几何放置问题的解决方案。 (3)和(4)也发表在国际学术期刊(Nonlinear分析：理论、方法与应用，国际人类友好福利机器人系统杂志）。