非線形システムに対するモデル駆動型適応制御系の研究

非线性系统模型驱动自适应控制系统研究

基本信息

批准号：
15760312
负责人：
牛田俊
金额：
$ 0.96万
依托单位：
Tohoku University (2004)The University of Tokyo (2003)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2004
项目状态：
已结题

项目摘要

モデル駆動型適応制御系に関して,以下のような多彩な結果を得た.1.Just-In-Time手法に基づく非線形システムの同定と制御に関する研究「Just-In-Time(JIT)モデル」というこれまでとは全く異なるモデリングの考え方を提案した.JITモデリングの方法論が実システムの制御に適用可能であるかどうかを検証し,「JIT制御」の基本的な枠組みを構築することを目指した.また,実用面を見据えたプロセス制御等への応用が可能であり,産業技術の分野に大きなインパクトを与えつつある(プロセス制御に関する特集号への解説記事を執筆済みである.)2.人の静止直立の運動メカニズムの解明に関する研究高度で正確な運動を達成する制御系としての人間の機能に着目し,人の静止直立時のバランス制御のメカニズムを,生理学の知見に基づいて制御理論的な観点から解明する研究を行った.静止直立は,複数の感覚器からの情報が複雑に絡み合う複雑な構造をもっていることを明らかにした。提案したモデルは,切り替え機構をもつ適応制御系であり,モデル駆動型適応制御系のひとつである.3.視覚機能をもつヒューマノイドロボットの注視制御と動作安定化制御に関する研究人型二足ロボット研究が実験室の環境内で閉じてしまっている状況で,なぜ人間は突発的な外乱や大きな環境変化に対しても柔軟かつ滑らかな運動を行うことが出来るのか?というロボット制御の本質的な問題を扱った.視覚の重要性を指摘し,視覚情報を用いたロボット動作の安定化問題に対して2自由度適応制御系を構成した.シミュレータおよび実機による実験により,その有効性を確認した.

关于模型驱动的自适应控制系统，获得了以下各种结果：1。基于即时方法的非线性系统识别和控制的研究，我们提出了一个完全不同的建模概念，称为“ Just-On-time（JIT）模型”。我们检查了JIT建模方法是否适用于实际系统控制，并旨在为“ JIT控制”建立基本框架。它还有可能以实用的角度将其应用于处理控制。这对工业技术领域产生了重大影响（我已经在流程控制的特刊中写了一篇解释性文章。）2。关于阐明人类静态直立运动机制的研究，专注于人类功能作为一个控制系统，以实现高而准确的运动，我们进行了研究，以阐明人们在对控制方面的平衡机制基于对控制的基础，该机制仍具有基于控制性的态度。它揭示了固定的直立支架具有复杂的结构，在该结构中，来自多个感觉设备的信息以复杂的方式交织在一起。提出的模型是具有开关机制的自适应控制系统，是模型驱动的自适应控制系统之一。3。在实验室环境中封闭人形机器人的情况下，对人形机器人的凝视控制和运动稳定控制控制的研究，机器人控制的基本问题是，即使在突然的干扰和重大的环境变化中，人类如何执行灵活和平稳的动作，即使视力的重要性指出，并且使用稳定的稳定性构建了稳定的稳定性问题。使用模拟器和实际机器的实验。