視覚障害歩行者のためのコンピュータビジョンによるITSの開発研究

利用计算机视觉为视障行人研发智能交通系统

• 批准号: 03F03232
• 负责人: 塩山 忠義
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: Kyoto Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03F03232/
• 关键词: 視覚障害者支援; 自律型単独歩行支援; 信号灯の色の検知; 横断歩道の長さ計測; 類似度; ベクトル幾何学; 白線バンド; プロトタイプ; 視覚障害者; 自律型単独歩行; 横断歩道; 信号灯の色; 射影不変量; フィッシャー・クライテリオン; バイポラリティー

本研究は視覚障害者の単独歩行をコンピュータによって支援するITS(Intelligent Transportation Systems)を開発したものであり、世界の視覚障害者支援に役立つ研究である。現状の社会環境の下で視覚障害者の自律型単独歩行を支援することを研究目的とした。この目的のため、本年度は視覚障害者が横断歩道を安全に渡るために必要となる2つのテーマ:1)信号灯の色の検知,2)横断歩道の長さ計測,に以下のように取り組んだ。1)信号灯の色の検知:信号灯の色を検知するために、まづ、信号灯の赤色と緑色についての類似度をカラー空間において作成し辞書とした。この辞書を参照して赤色あるいは緑色の類似度をテスト入力画像中の各画素に与えた。類似度の高い画素から成る画像中の領域を信号灯候補領域とした。信号灯候補領域におけるアフィン不変量を計算し、あらかじめ用意されたアフィン不変量の辞書値と照合することによって、真の信号灯領域を探索しその領域の色によって信号灯の色の検知を行った。以上のアルゴリズムによって、235実画像で実験した。この画像中96画像は赤色信号灯を、110画像は緑色信号灯を含み、29画像は無信号灯であった。信号灯検知実験の結果、221画像で検知に成功し精度は94%であった。2)横断歩道の長さ計測:横断歩道の長さの画像計測法として2つの方法を開発した。第1の方法はベクトル幾何学による方法で、横断歩道の左右のボーダーライン、第1-,第2-,最遠-白線エッジラインに基づいて横断歩道の長さを計測した。第2の方法は白線のバンドパラメータによる方法で、横断歩道内での白線バンドの数と幅から横断歩道の長さを計測した。両方法でのrmsエラーは約2mであった。これらのうち、第2の方法はカメラの光軸が水平であるという仮定に基づいた方法であるが、第1の方法はこの仮定に基づいていないため、より一般的な方法といえる。この第1の方法による研究成果をIEICE Transactions on Information and Systemsに発表した。2年間に検討した横断歩道の検知、横断歩道の長さ計測、信号灯の色の検知に関するアルゴリズムの実用化を検討するために、小型カメラと小型PCを用いてプロトタイプを作った。2年間の研究成果のまとめを行い、報告書を作成した。

这项研究是通过仅凭视力障碍者的步行而进行计算机支持的，这是一项研究，可用于支持世界各地的视觉障碍者。该研究旨在支持视障人士在当前社会环境中的自主独奏。为此，今年，我们处理了两个主题，这些主题需要安全地穿越人行横道：1）检测信号灯的颜色，2）测量人行横道的长度。 1）信号灯颜色的检测：为了检测信号光的颜色，在颜色空间中创建了信号灯和绿色之间的相似性，并用作字典。指的是该词典，在测试输入图像中给出了每个像素的红色或绿色相似性。图像中由具有高相似性的像素组成的区域用作信号候选区域。通过计算信号灯候选区域中的仿射不变，并将其与预先准备的仿射不变的字典值匹配，搜索了真实的信号灯区域，并根据该区域的颜色检测到信号灯的颜色。使用上述算法，我们对235张实际图像进行了实验。在这些图像中，96张图像包含红色信号灯，110张图像包含绿色信号灯，而29张图像包含无信号灯。信号光检测实验的结果表明，成功检测到221张图像，精度为94％。 2）人行横道长度的测量：已经开发了两种方法来测量人行横道的图像长度。第一种方法是一种矢量几何方法，人行横道的长度是根据人行横道的左侧和右边缘线测量的，第一，第二和最远的白色边缘线。第二种方法基于白线的带参数，人行横道的长度是根据人行横道内的白线带的数量和宽度来测量的。两种方法中的RMS误差约为2m。其中，第二种方法基于以下假设：相机的光轴是水平的，但是第一个方法不是基于此假设，因此可以说是一种更通用的方法。使用第一种方法的研究结果将有关信息和系统的IEICE交易提出。使用小型摄像头和一台小型PC创建了一个原型，以考虑算法在检测人行横道，测量人行横道长度和检测信号灯颜色的实际应用，这些算法在两年内进行了研究。总结了两年中研究结果的摘要，并准备了报告。

项目成果

Bipolarity-and projective invariant-based zebra-crossing detection for the visually impaired

针对视障人士的基于双极和投影不变的斑马线检测

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proc.1st IEEE Workshop on Computer Vision Applications for the Visually Impaired CVPR2005_W02_02
• 作者: M.S.Uddin;T.Shioyama
• 通讯作者: T.Shioyama

Measurement of the length of pedestrian crossings from image data

根据图像数据测量人行横道的长度

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proc.Int.Symp.on Photo-Optical Instrumentation Engineering(SPIE2004) 5578
• 作者: M.S.Uddin;T.Shioyama
• 通讯作者: T.Shioyama

Detection of pedestrian crossing using bipolarity and projective invariants

使用双极性和射影不变量检测行人过路处

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proc.of the 9th IAPR Conf.on Machine Vision Applications(MVA2005)
• 作者: M.S.Uddin;T.Shioyama
• 通讯作者: T.Shioyama

Measurement of pedestrian crossing length using vector geometry

使用矢量几何测量人行横道长度

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proc.47^<th> IEEE Int.Midwest Symposium on Circuit and Systems(MWSCAS2004) Vol.I
• 作者: M.S.Uddin;T.Shioyama
• 通讯作者: T.Shioyama

視覚障害者支援装置

视障人士支持装置

• 发表时间: 2005