路面の影響を受ける走行体に関する基礎研究

受路面影响的运动物体的基础研究

基本信息

批准号：
62550189
负责人：
十河宏行
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Takamatsu National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1987
资助国家：
日本
起止时间：
1987 至 1989
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年行った水平堅土での直進走行実験において、走行体自体の重量が大きすぎ走行用モ-タトルクが不足していたため、走行条件により走行不能となる場合があった。そこで、走行体の自重を軽減する追加工を行った。前年度製作したロ-ドセルは転輪軸の曲げモ-メントを受けて実際の路面反力を測定するには精度が良くないため、リング形状で3軸方向ロ-ドセルに設計変更し、また走行実験現場における路面のせん断特性を測定するため環状せん断試験機を製作した。走行用路面は水平堅土としてコンクリ-ト路面を、水平軟弱土として校内に設備されている鋳物工場の鋳造砂場を用いた。走行実験は、マイコンにより定常速度および加速度を制御し、1月に行った。同時に路面特性として、環状せん断試験機で軟弱土の動的せん断特性を、油圧サ-ボ疲労試験機を用い動的圧縮特性を測定した。実験デ-タの整理を行いクロ-ラ式走行体の走行理論と比較検討の結果、各転輪が受ける路面反力はコンクリ-ト路面ではクロ-ラシュ-の折れ曲がり形状と機体揺動に、粘性土ではクロ-ラシュ-が土にめり込むためシュ-の折れ曲がり現象は緩和され機体揺動が支配的となることが明らかになった。前年度の研究成果の発表に関する打ち合わせと、9月に行われた日本機械学会の信越地方講演会での発表のため、長岡技術科学大学に出張を行った。

去年在水平硬地进行的直线行驶实验中，由于车辆本身重量过大，行驶电机扭矩不足，导致车辆无法根据行驶条件行驶。因此，进行了额外的工作来减轻运行体的重量。去年制造的称重传感器不够精确，无法测量由于轮轴弯矩而产生的实际路面反作用力，因此我们将设计改为环形三轴称重传感器，并构建了环形剪切测试仪测量试验场地路面的剪切特性。行驶路面采用混凝土路面作为水平硬土，采用学校内安装的铸造厂的铸造沙坑作为水平软土。驾驶实验于1月份进行，由微电脑控制匀速和加速。同时，作为路面特性，采用环形剪切试验机测量软土的动态剪切特性，采用液压伺服疲劳试验机测量动态压缩特性。整理实验数据并与履带式行走体的运行理论进行对比，发现各车轮所受到的路面反作用力是由于履带的弯曲形状和机器在路面上的晃动造成的。很明显，在粘土中，由于鞋子钻入土壤中，鞋子弯曲现象得到缓解，身体摇摆成为主导。我出差去了长冈工业大学，参加了去年的研究成果发表会，并在九月举行的日本机械学会信越地区演讲会上发表了演讲。