オーバーサンプリングによる高精度ディジタルH_∞制御系の設計

采用过采样的高精度数字H_∞控制系统设计

基本信息

批准号：
06750436
负责人：
近藤良
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Ibaraki University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750436/
关键词：
サンプル値制御ディジタル制御 H_∞制御

项目摘要

1.オーバーサンプリングについて検討するためには、サンプリング周期と制御対象の特性の関係について知ることが重要であるため、サンプル値系を制御する上で基本的事項であるサンプリング周期に対する可制御可観測性の問題について調べた。サンプリング定理と同様に、プラントのモードの2倍のサンプリング周期が可制御可観測性のためには必要であることが知られていたが、2倍のサンプリング周期の近傍ではかなり可制御可観測性が強く充分実用的に使えることがわかった。2.オーバーサンプリング技術を制御に応用するための基礎的研究のためにサンプル値H_∞制御を利用した。フレキシブルアーム実験装置に以上の結果を応用し,AD/DAボードと制御用コンピュータを用いて制御を行ない,理論の有効性を検討した.3.サンプラの前段に連続時間・ロ-パス・フィルタをおき、サンプリング周期、連続時間系の共振モード、フィルタ特性の関係をシミュレーションおよび実験において調べた。その結果、不確かさとして振動モードがある場合にはロ-パス・フィルタで単純にカットするとロバスト安定化可能性は向上する。しかし、むしろ悪化する場合もあることが分かり、より詳しく調べる必要があることが分かった。

1.为了研究过采样，重要的是要了解采样周期与被控对象特性之间的关系，因此采样周期的可控性和可观测性是控制样本值系统的基础问题。问题。与采样定理类似，已知两倍于对象模态的采样周期对于可控可观测性是必要的，但在两倍采样周期附近，可控可观测性明显较低，并且被发现足够实用。使用。 2.采用样本值H_∞控制进行基础研究，应用过采样技术进行控制。我们将上述结果应用到柔性臂实验装置上，使用AD/DA板和控制计算机对其进行控制，并检验了该理论的有效性。 3.在采样器之前安装了连续时间低通滤波器。通过模拟和实验研究了采样周期、连续时间谐振模式和滤波器特性之间的关系。因此，如果存在不确定的振动模式，只需用低通滤波器对其进行切割即可提高鲁棒稳定的可能性。然而，我们发现在某些情况下情况实际上可能会变得更糟，我们需要更仔细地调查它。