ロバスト制御のためのモデリングと制御

鲁棒控制的建模和控制

• 批准号: 06750435
• 负责人: 山田 功
• 金额: $ 0.51万
• 依托单位: Yamagata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750435/
• 关键词: 低感度; ロバスト安定性; モデリング; 相対次数

本年度は,つぎのことを明らかにした。1.低感度でロバスト安定な制御系を構築するには、制御対象の相対次数が正確にわかるとよいことが知られている。正確に制御対象の相対次数がえられない場合でも、指定した角周波数領域で低感度特性を保ちつつロバスト安定性を満足する制御系を与えうるモデルの条件を明らかにした。ナイキストの定理からえられる条件||T(s)△(s)||∞を展開し、十分条件として|G(jw)/Gm(jw)|<(1-|T(jw)|VT(iw)|(∀ω∈R)をえる。ただし、G(s)は制御対象、Gm(s)はモデル、T(s)は相補感度関数、△(s)はモデル誤差とする。T(s)をさきに決め、さきの条件を満足するモデルの条件を求める。さきの条件を満足するモデルはつぎのようにまとめられる。(a)原点に2個以上の極を持たせる(b)ゲインを適当な大きさ以上に選ぶ2.(1)の条件は、||T(s)||∞【less than or equal】1が成立する場合のみ満足できるので、状態フィードバック、オブザーバと自由パラメータを用いた制御系で、(1)の条件を満足するための条件を明らかにした。これは、有界実の定理を用いて、制御対象自身が安定であればよいことが明ら3.以上のことをふまえて、モデリングのアルゴリズムと制御系設計のアルゴリズムを構築した。本補助金により購入したコンピュータを用いてシミュレーションを行い本設計法の有効性を確認した。4.今後は、不安定な制御対象に対し、相対次数が正確にわからない場合でも低感度でロバスト安定な制御系を構築する方法を検討する。具体的に方法としては、制御対象に並列補償器を加えることにより達成できる感触があり現在研究中である。

今年，我们澄清了以下内容。 1.众所周知，为了构造一个鲁棒、稳定、低灵敏度的控制系统，最好准确地知道被控对象的相对阶数。我们阐明了模型的条件，该模型可以提供满足鲁棒稳定性的控制系统，同时在指定的角频率范围内保持低灵敏度特性，即使在无法准确确定受控对象的相对顺序时也是如此。将奈奎斯特定理得到的条件||T(s)△(s)||∞展开，可得|G(jw)/Gm(jw)|<(1-|T(jw)|VT( iw)|( ∀ωεR)，其中G(s)为被控对象，Gm(s)为模型，T(s)为互补灵敏度函数，△(s)为模型。确定 T(s) 并找到满足上述条件的模型的条件 (a) 在原点处选择两个或多个极点 (b) 选择增益至少为适当的值 2. (1) 的条件。是||T(s)||∞【小于比或由于只有当[等于] 1 成立时才能满足这一点，因此我们阐明了使用状态反馈、观测器和自由参数的控制系统中满足条件（1）的条件。 3.基于上述，我们构建了一个建模。算法和控制系统设计算法。 4. 我们使用本次资助购买的计算机进行了模拟，并证实了这种设计方法的有效性，即使在相对顺序不准确的情况下，其灵敏度也较低，并且具有鲁棒的稳定性。我们目前正在研究一种构建可以的控制系统的方法。通过在被控对象上增加并联补偿器来实现。