能動的触覚センシングによる連想記憶が可能なロボットシステムの開発に関する研究

研究开发具有主动触觉感知联想记忆的机器人系统

基本信息

批准号：
06750264
负责人：
大岡昌博
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Shizuoka Institute of Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750264/
关键词：
ロボット工学触覚センサ能動センシング連想記憶光導波路 3軸

项目摘要

前年度までの研究で実施した有限要素法による解析結果と拡大モデルによる実験結果に基づき,小形の3軸触覚センサの1次試作を行った.既に製作した拡大モデルが0.5m×0.5m×1.2mの据置形であるのに対し,本センサはロボットへの装着を目的とした可搬形で縦横高さの長さが各部とも約1/10の小形化を目標とした.また,認識実験に必要なため処理速度の高速化も併せて必要である.そこで,本試作においては特に次の項目を達成することに留意した.(1)小形の触覚検出部(ゴムシート)のための鋳型の設計と製作.(2)小スペースへの光源装置の組み込み方の実現.(3)システムの動作安定性の確認.(4)処理速度高速化のためのソフトウェアの改良.開発コストを押さえる目的から市販品のアルミケースを用いたため,センサのサイズとしては40×80×180mmと若干大きいものとなったが,ロボットマニピュレータに搭載するには十分であった.このセンサを5軸制御のロボットマニピュレータに搭載して実験システムを構成した.さらに,物体表面の触知覚実験を行った結果,摩擦係数分布から母材と材質の異なる部分の形状が抽出できることを確認した.この実験システムを用いて,現在連想記憶モデルによる認識の研究を進めている.

基于前一年研究中使用有限元方法的分析结果和使用放大模型的实验结果，我们制作了第一个小型三轴触觉传感器的原型，m是固定型，而该传感器是固定型的。用于安装在机器人上的便携式类型，垂直和水平高度的长度不同。目标是将两个部分的尺寸减小到约1/10。此外，由于识别实验需要，因此有必要提高处理速度。因此，在这个原型中，我们特别注意实现以下项目。（1）小型触觉检测单元（橡胶片）模具的设计和制造。（2）如何将光源装置集成到狭小的空间中的实际实现。（3）确认系统的运行稳定性（4）改进软件以提高处理速度。为了降低开发成本，使用了市售的铝制外壳，因此传感器尺寸为40 x 80。虽然180稍大一些。 mm，安装在机器人机械手上就足够了。将该传感器安装在五轴控制机器人机械手上构建了实验系统。此外，通过在物体表面进行触觉感知实验，发现与基材不同的零件形状可以被感知。使用该实验系统，我们目前正在使用联想记忆模型进行识别研究。