すべり状態制御、連続的可変構造制御論に基づくマニピュレ-タ制御系のサ-ボ構成

基于滑差状态控制和连续变结构控制理论的机械臂控制系统伺服配置

• 批准号: 01550193
• 负责人: 疋田 弘光
• 金额: $ 1.02万
• 依托单位: Muroran Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1989
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1989 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01550193/
• 关键词: サ-ボ機構; ロボット制御; 繰返し制御; 学習制御; すべり状態制御; 可変構造制御; サ-ボ機構; ロボット制御; 繰返し制御; 学習制御; すべり状態制御; 可変構造制御

すべり状態サ-ボ機構、連続的可変構造機構を応用してマニピュレ-タの新しい制御法を確立した。特に、同一パタ-ンが目標値入力として繰返し与えられる産業用ロボットの制御に有効な一種の学習機能を持った制御法について研究を行った。システムの非線形性に対してはすべり状態制御、あるいは連続的可変構造制御により線形化し、繰返し制御が適用できるようにし、線形系に対してはモデル追従型で繰返し制御系を構成できるようにした。これらは繰り返し制御の適用範囲を広範囲にするとともに、高精度な制御系の実現を可能にするものである。スカラ-型のマニピュレ-タで軸間の干渉を考慮に入れる場合と、軸間の干渉を外乱とみて軸ごとに独立した制御系を構成する場合について種々の状況を想定してシミュレ-ションを行い高精度追従特性を実現できることを確かめるとともに非線形性、外乱、パラメ-タ変動等に対してきわめてロバストであることを確認した。この制御アルゴリズムをコンピュ-タ上で実現するためのソフトウェア開発を行った。制御性能に直接的に悪影響を及ぼさないようにするため高速演算処理を考慮に入れて組み立てられている。A/D、D/A変換器を結合したコンピュ-タに制御アルゴリズムを組み込み、これをコントロ-ラとして用い制御実験を行い、この結果からも優秀な制御法であることを確かめた。なお、軸数が多くなるとコンピュ-タの演算時間が問題となる場合もあると思われるがDSP等の使用により解決可能である。

通过应用滑动伺服机制和连续的可变结构机制，建立了一种控制操纵器的新方法。特别是，我们已经对一种控制方法进行了研究，该方法具有一种有效控制工业机器人的学习功能，而工业机器人反复将相同的模式作为目标价值输入。系统的非线性通过滑移状态控制或连续变量结构控制线性化，允许应用重复控制，并为线性系统，以遵循模型遵循模型遵循类型的模型。这些允许重复控制的广泛应用，并实现高度精确的控制系统。我们模拟了各种情况，在这些情况下，使用标量型操纵器考虑轴之间的干扰，当轴相互作用被认为是干扰和为每个轴配置独立控制系统时，我们确认可以实现高精度跟踪特征，并确认它对非线性的幻觉范围造成了极大的努力。 电脑。它由高速算术处理组装，以避免直接影响控制性能。将对照算法合并到结合A/D和D/A转换器的计算机中，并使用该转换器作为控制器进行了控制实验，从这些结果中可以证实，这是一种极好的控制方法。此外，如果轴的数量增加，则计算机计算时间可能会成为问题，但是可以通过使用DSP等解决。