複数のセンサ情報統合によるロボットの作業環境の取得に関する研究

融合多种传感器信息获取机器人工作环境的研究

基本信息

批准号：
08751072
负责人：
新宅英司
金额：
$ 0.64万
依托单位：
Hiroshima University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.研究目的:本研究は,海洋などで整備されていない環境において,ロボットが作業・行動するために必要となる周囲の環境情報を取得するためのシステム開発を目的とした。次節に示す3点について研究を行った。2.研究実績(1)非接触式センサによる未知形状探索のためのマニピュレータ動作法提案した動作法は,対象物体の3次元形状を計測するため,レーザー式変位センサで得た距離情報をもとにマニピュレータを制御し,常にセンサを計測対象と一定の距離を保ちつつ,計測に最適な姿勢をとるものである。動作方法の有効性を確認するため,4自由度垂直多関節型マニピュレータを使った実験を行った。実験の結果,提案システムは,曲率1.5mの円筒曲面形状や防撓材付き平板などの形状を,計測誤差0.5mmから1mm程度で計測可能であることが明らかになった。(2)遺伝的アルゴリズムによる計測対象物体の据付位置推定センサで得た計測対象の輪郭情報から,対象物体の据付位置推定する方法を提案した。2次元平板の位置・角度を推定問題を例題として,数値計算を行い本手法の有効性を確認した。その結果,遺伝的アルゴリズムを用いることより,短時間で高精度の位置推定が可能であることが判明した。(3)板バネ式接触センサと光学式距離センサの利用についての理論的検討複数センサの情報を複合化するための基礎的研究として,ロボットの作業対象の近距離から接触作業に至るまでの計測するため,板バネによる簡便なセンサと距離センサの配置方法について検討した。今回の理論的検討により,実現に向けての見通しが得られた。3.まとめ:研究の結果,センサ情報の複合化のための基礎的な技術は確立できたと考えられる。今後,接触式センサの情報と非接触式センサの情報をより連携させたロボットの動作方法について検討を行う必要がある。

1。研究目的：这项研究是在不维持在海洋等环境中的系统中开发一个系统，以获取机器人工作和行动所需的周围环境信息。我们研究了下一节中显示的三个点。 2。研究结果（1）通过非接触型传感器提出的针对未知传感器的操作操作方法基于激光类型位移传感器获得的距离信息，以测量目标对象的三个维度形状。控制器受到控制，并不断保持与目标测量的持续距离，并采取最佳测量姿势。为了确认操作方法的有效性，使用4个垂直多边操作器进行了实验。实验，提案系统表明，曲率为1.5m的圆柱体表面形状的形状和具有柔性材料的平板的形状可以在约0.5 mm至1 mm处测量。（2）通过遗传算法测量对象的安装位置提出了通过估计传感器获得的测量对象的安装位置，以估计对象的安装位置。以例子为例，以两个维平板的位置和角度计算，并确认了该方法的有效性。结果，发现可以在短时间内在短时间内估算遗传算法的使用。（3）使用板弹簧型接触传感器和光学距离传感器作为多个传感器的复杂信息的理论研究，从短距离到机器人的接触工作以进行接触工作的基础研究，我们检查了使用板弹簧放置简单传感器和距离传感器的方法。这项理论研究获得了实现的前景。 3。摘要：由于研究的结果，人们认为已经建立了用于复合传感器信息的基本技术。将来，有必要检查机器人的操作方法，这些机器人将接触传感器的信息与非接触传感器联系起来。