Robust Control of Actuator based on Input Disturbance Estimation Observer designed in Frequency Domain

基于频域输入扰动估计观测器的执行器鲁棒控制

• 批准号: 16078201
• 负责人: SHIRAISHI Masatake
• 金额: $ 14.4万
• 依托单位: Ibaraki University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16078201/
• 关键词: 周波数領域設計; ロバスト性; 入力外乱推定オブザーバ; 軸の振れ; モデル位置決め; アクチュエータ; 入出力外乱推定オブザーバ; ロバスト制御; アクチュエータの位置決め; 一軸位置決め制御系; 部分空間法; ARXモデル; プローブ先端制振; 部分空間法モデル; 周波数領域オブザーバ; 予見制御; 制振制御; 脳波信号; マニピュレータ; 車椅子; 三軸系

精密三軸位置決め系(三次元測定機)の縦軸に焦点を絞り、その軸先端の振動抑制を主目的とした。具体的には、提案した周波数領域設計でのオブザーバ(推定器)が振動外乱に対しその抑制にどれだけロバスト推定が可能かを、部分空間法モデルを用いたシミュレーションと実機による検証を行った。その結果、オブザーバ設計の3ステップにおけるパラメータの適宜設定により、振動抑制に十分なロバスト性が得られることが確認された。

重点关注精密三轴定位系统（三坐标测量机）的垂直轴，主要目标是抑制轴尖端的振动。具体来说，我们使用子空间方法模型进行模拟，并使用实际设备进行验证，以确定所提出的频域设计中的观察器（估计器）在抑制振动干扰方面的鲁棒性。结果表明，通过在观测器设计的三个步骤中适当设置参数可以获得足够的振动抑制鲁棒性。

项目成果

Optical In-Process Prediction of Drill Breakage

钻头破损的光学过程预测

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proc.of Japan-USA Symposium on Flexible Automation July(CD-ROM)
• 作者: K. Watanabe;K. Yamashita;H. Kataza;T. Kamizuka;et al.;M.Shiraishi
• 通讯作者: M.Shiraishi

茨城大学研究者情報総覧

茨城大学研究员信息一览

Robust Stability of Low-order Robust Pole Placement at Load Fluctuations in Mechtronics System

机电系统负载波动时低阶鲁棒极点配置的鲁棒稳定性

• 发表时间: 2004
• 作者: 上野 敏幸;斉藤 千尋;Marilyn Wun-Fogle;今泉 伸夫;樋口 俊郎;石原大助;A. Ito and M. Shiraishi
• 通讯作者: A. Ito and M. Shiraishi

Robot Manipulator Operetion by Using Brain-Wave Signals

利用脑电波信号操作机器人机械手

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proc.Of IEEE/RSJ Int.Conf.on Intellgent Robots and Systems, Edmonton, Canada (CD-ROM)
• 作者: Toshiyuki Ueno;Toshiro Higuchi;M.shiraishi
• 通讯作者: M.shiraishi

Advanced Lecture Note on Mechatoronics

机电一体化高级讲义

• 发表时间: 2006
• 期刊: University of Ottawa, EMP, Department of Mechanical Eng. (Lecture Note)
• 作者: T.Miyata;S.Sako;T.Nakamura;T.Onaka;H.Kataza;M.Shiraishi
• 通讯作者: M.Shiraishi