視覚情報から最適作用を生成するロボット・アームの汎用高精度制御システムの開発

开发可根据视觉信息生成最佳动作的机械臂通用高精度控制系统

基本信息

批准号：
04218220
负责人：
鈴木寿
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Kyushu Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.平成4年度における本研究の主目的の一つは,ロボット・アームの局所軌道計画ユニットと該なる,連想能力をもつデータベースの自己組織化手法について検討することであった。不測の障害物に対する衝突回避能力を獲得するため,局所軌道の計画に際してはある種の予測作業が必要であり,データベースが管理される知識はある不確実性をもつものとなる。当初,このような知識の記述系としてファジー系が利用できると考えていたが,厳密により自動的に登録されてゆく知識が推論において自己予盾を引き起こすという問題のあることがわかった。そこで本研究者らは,諸研究事例を調査のうえ,独自に,相補則を満たすファジー論理系を新しく創案することとなった。これが本研究で得られた最大の収穫である。自己組織化データベース本ファジー系を組み込んだときの計算論的な性能の評価は,将来の課題として残る。2.第二の研究目的は,大局的軌道計画ユニットの該となる,ホイヘンスの原理に基づく再帰的軌道計画ユニットについて検討することであった。CMOSなどを用いて適切な並列回路を組めば,最短経路に比例するオーダーの計算時間で軌道計画を行なえる--ということが理論的に確かめられた。また並列回路を作らなくとも,経路の記述空間をn次元とするとき,最短経路のn乗のオーダーの計算時間で軌道計画を行えることも確かめられた。最短経路に依存する明確な計算時間の評価が与えられているような経路計画法は,これまでに提案されておらず,これが本研究で得られた第二の収穫である。3.その他,運動計画ユニットについて詳細検討を行なった。

1。这项研究的主要目标之一是检查机器人组的局部轨迹计划单元以及具有关联能力的数据库的自组织方法。为了获得意外障碍的避免碰撞功能，在计划本地轨迹时需要某些预测任务，并且知道管理数据库的知识是一定的不确定性。最初，我们认为模糊系统可以用作对此类知识的描述，但是发现严格地自动注册的知识的知识是在推理中引起自我预测的盾牌的问题。因此，研究人员调查了各种研究案例，并独立提出了满足互补规则的新模糊逻辑系统。这是本研究中获得的最大收获。自组织数据库合并此模糊系统时对计算性能的评估仍然是未来的问题。 2。第二个研究目标是考虑基于Huygens原则的递归轨道规划单位，这是广谱轨道规划单位的情况。从理论上讲，通过使用CMOS或类似轨道计划构建适当的并行电路，可以按比例与最短路径成正比进行计算时间。还可以证实，如果不创建并行电路，当路径的描述空间是n维时，可以通过最短路径的N-Power的计算时间进行轨道规划。到目前为止，尚未提出路径计划方法，该方法根据最短路径进行了清晰的计算时间评估，这是本研究中获得的第二次收获。 3。此外，在锻炼计划部门进行了详细的考虑。