視覚情報から最適作用を生成するロボット・アームの汎用高精度制御システムの開発

开发可根据视觉信息生成最佳动作的机械臂通用高精度控制系统

基本信息

批准号：
04218220
负责人：
鈴木寿
金额：
$ 0.77万
依托单位：
Kyushu Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.平成4年度における本研究の主目的の一つは,ロボット・アームの局所軌道計画ユニットと該なる,連想能力をもつデータベースの自己組織化手法について検討することであった。不測の障害物に対する衝突回避能力を獲得するため,局所軌道の計画に際してはある種の予測作業が必要であり,データベースが管理される知識はある不確実性をもつものとなる。当初,このような知識の記述系としてファジー系が利用できると考えていたが,厳密により自動的に登録されてゆく知識が推論において自己予盾を引き起こすという問題のあることがわかった。そこで本研究者らは,諸研究事例を調査のうえ,独自に,相補則を満たすファジー論理系を新しく創案することとなった。これが本研究で得られた最大の収穫である。自己組織化データベース本ファジー系を組み込んだときの計算論的な性能の評価は,将来の課題として残る。2.第二の研究目的は,大局的軌道計画ユニットの該となる,ホイヘンスの原理に基づく再帰的軌道計画ユニットについて検討することであった。CMOSなどを用いて適切な並列回路を組めば,最短経路に比例するオーダーの計算時間で軌道計画を行なえる--ということが理論的に確かめられた。また並列回路を作らなくとも,経路の記述空間をn次元とするとき,最短経路のn乗のオーダーの計算時間で軌道計画を行えることも確かめられた。最短経路に依存する明確な計算時間の評価が与えられているような経路計画法は,これまでに提案されておらず,これが本研究で得られた第二の収穫である。3.その他,運動計画ユニットについて詳細検討を行なった。

1. 1992 年这项研究的主要目标之一是研究机器人手臂局部轨迹规划单元和具有关联功能的数据库的自组织方法。为了获得避免与意外障碍物碰撞的能力，在规划局部轨迹时需要进行某种预测工作，并且数据库管理的知识具有一定程度的不确定性。最初，人们认为模糊系统可以作为此类知识的描述系统，但事实证明，严格自动注册的知识存在一个问题，会导致推理中的自我防御。因此，目前的研究人员调查了各种研究案例，并决定独立创建一个满足互补律的新模糊逻辑系统。这是本次研究获得的最大收获。评估包含这种模糊系统的自组织数据库的计算性能仍然是未来的挑战。 2.第二个研究目的是研究一种基于惠更斯原理的递归轨迹规划单元，相当于全局轨迹规划单元。理论上已经确认，如果使用CMOS等构建适当的并行电路，则可以在计算时间内以最短路径的量级规划轨迹。还证实，即使不创建并行电路，当路径描述空间为n维时，也可以在最短路径的n次方数量级的计算时间内完成轨迹规划。迄今为止还没有提出一种依赖于最短路径的、提供明确的计算时间评估的路径规划方法，这是本研究的第二个结果。 3.此外，我们对运动规划单元进行了详细的研究。