Emotion control through tactile record and playback systems based on tactile scores

通过基于触觉分数的触觉记录和回放系统进行情绪控制

• 批准号: 22H01444
• 负责人: 大岡 昌博
• 金额: $ 11.15万
• 依托单位: Reitaku University (2023)Nagoya University (2022)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H01444/
• 关键词: 触覚情報; 記録・再生; 触譜; 感情制御; 爪色センサ

本年度では、各検討項目の研究計画を進めるための基礎を確立する。このため、システム全体のハードウェアとソフトウェアの完成を第一の目標として研究を進める。各研究項目ごとの実績については以下にまとめる。１）触覚記録・再生　触覚記録・再生に適用するために，爪色触覚センサのサイズの小型化のための設計製作を進めた．その結果，センサヘッド分離型のセンサ構造を開発した．触覚データのリアルタイムに収集可能か検討したところ，計測精度は爪への装着状態と深く関連していることがわかった。触譜の自動生成の課題に対しては，実施の準備を進めた。２）触覚センシング　再生側にロボットに装着する三軸触覚センサについては、昨年度問題になった試験中に光が漏れることや皮膚ゴムのアクリルコアへの吸着現象等不具合について構造を変更することによってほぼ解消されたことを確認した。さらに、触覚センサをロボットに搭載してせん断力の大きさに対応して把握力を調整ことが可能であることを確認した．３）アクチュエーション　環境の状態変化に対応して自動学習が可能となるように、Tacit Learning(TL)を出力側のロボットシステムに導入することを検討する。実機に搭載する前の段階として、MATLABによるシミュレーションを実施してその効果を検証する。本研究では、把握と解放動作を中心に考えているため、まずは一軸のシステムから検証を進めた．４）触覚心理・理論化　触譜の進行によって感情がどのように変化するのか、まずは単純な指圧のような一本指の動作によって感情が変化する様子を観察して、気持ちよさに結び付く触譜のパターンを探る。その経験に基づき、すでに効果があるとされている触譜を分析して、得られた知見の妥当性を検証する。また、本年度どのような心理物理実験や脳機能計測が有効であるか、実験の方法論についても検討していく。

在这个财政年度，将建立基金会，以促进每个考试项目的研究计划。因此，将研究作为完成整个系统的硬件和软件的主要目标。每个研究项目的结果总结在下面。 1）为了适用于触觉记录，再生触觉记录以及播放，设计和生产，以使指甲色触摸传感器的大小微型化。结果，开发了传感器头分离类型的传感器结构。考虑到是否可以实时收集触觉数据，发现测量精度与指甲安装密切相关。我们已经为实施自动生成​​的触觉得分做好了准备。 2）几乎通过更改机器人附在机器人上的三轴触觉传感器的结构几乎是通过更改机器人的结构，这一事实是，在测试期间的光泄漏在去年成为问题，并且在该机器人中的吸附现象皮肤橡胶的丙烯酸核心证实了它已解决。此外，已经确认可以将触觉传感器安装在机器人上，以根据剪切力的大小调节握力。 3）考虑将隐性学习（TL）引入输出侧的机器人系统中，以便根据激活环境中的条件变化可以自动学习。与在实际机器上安装之前一样，实现MATLAB的模拟来验证效果。在这项研究中，我们专注于抓住和解放，因此我们首先对单个系统进行了验证。 4）由于触觉心理学和理论纹理的进步，情绪如何改变，并首先观察到由于单个手指运动而改变的情绪，例如简单的Shiatsu，会导致愉悦。基于这种经验，我们分析已经有效验证所获得知识的有效性的纹理。我们还将考虑今年的心理实验和大脑功能测量是有效的，以及实验的方法。