Emotion control through tactile record and playback systems based on tactile scores

通过基于触觉分数的触觉记录和回放系统进行情绪控制

• 批准号: 22H01444
• 负责人: 大岡 昌博
• 金额: $ 11.15万
• 依托单位: Reitaku University (2023)Nagoya University (2022)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H01444/
• 关键词: 触覚情報; 記録・再生; 触譜; 感情制御; 爪色センサ; 触覚情報; 記録・再生; 触譜; 感情制御; 爪色センサ

本年度では、各検討項目の研究計画を進めるための基礎を確立する。このため、システム全体のハードウェアとソフトウェアの完成を第一の目標として研究を進める。各研究項目ごとの実績については以下にまとめる。１）触覚記録・再生　触覚記録・再生に適用するために，爪色触覚センサのサイズの小型化のための設計製作を進めた．その結果，センサヘッド分離型のセンサ構造を開発した．触覚データのリアルタイムに収集可能か検討したところ，計測精度は爪への装着状態と深く関連していることがわかった。触譜の自動生成の課題に対しては，実施の準備を進めた。２）触覚センシング　再生側にロボットに装着する三軸触覚センサについては、昨年度問題になった試験中に光が漏れることや皮膚ゴムのアクリルコアへの吸着現象等不具合について構造を変更することによってほぼ解消されたことを確認した。さらに、触覚センサをロボットに搭載してせん断力の大きさに対応して把握力を調整ことが可能であることを確認した．３）アクチュエーション　環境の状態変化に対応して自動学習が可能となるように、Tacit Learning(TL)を出力側のロボットシステムに導入することを検討する。実機に搭載する前の段階として、MATLABによるシミュレーションを実施してその効果を検証する。本研究では、把握と解放動作を中心に考えているため、まずは一軸のシステムから検証を進めた．４）触覚心理・理論化　触譜の進行によって感情がどのように変化するのか、まずは単純な指圧のような一本指の動作によって感情が変化する様子を観察して、気持ちよさに結び付く触譜のパターンを探る。その経験に基づき、すでに効果があるとされている触譜を分析して、得られた知見の妥当性を検証する。また、本年度どのような心理物理実験や脳機能計測が有効であるか、実験の方法論についても検討していく。

今年，我们将建立为每项研究项目制定研究计划的基础。因此，将以完成整个系统的硬件和软件的主要目标进行研究。下面总结了每个研究项目的结果。 1）触觉记录和繁殖：为了将其应用于触觉记录和繁殖，我们已经进行了设计和生产，以减少指甲色触觉传感器的尺寸。结果，我们开发了一个具有单独的传感器头的传感器结构。当我们检查是否可以实时收集触觉数据时，我们发现测量精度与钉子的依恋条件深远有关。已经为自动生成触觉得分的任务做出了准备。 2）触觉传感：已经证实，通过更改了去年的问题，几乎可以通过更改机器人附加到机器人的三轴触觉传感器的结构来解决重新生长方面的机器人的三轴触觉传感器，这是去年问题的问题，以及像丙烯酸核心上的皮肤橡胶的吸附现象的问题一样。此外，已经确认可以将触觉传感器安装在机器人上，以根据剪切力的大小来调节握力。 3）驱动：我们将考虑将默认学习（TL）引入输出机器人系统中，以便可以自动学习以响应环境的变化。在将其安装在实际机器上之前，进行使用MATLAB的模拟以验证产品的有效性。在这项研究中，我们专注于理解和释放操作，因此我们首先进行了统一系统的验证。 4）触摸心理学和理论：首先，我们观察情绪如何随着触觉得分的发展而变化，以及由于单个手指的运动（例如简单的Shiatsu）而引起的情绪如何变化，以探索与愉悦相关的触觉分数的模式。根据这一经验，我们分析了已经被认为是有效的触觉得分并验证了获得的发现的有效性。我们还将考虑今年有效的心理物理实验和大脑功能测量以及实验方法。