IQCに基づく非線形系のディジタルロバスト制御

基于IQC的非线性系统数字鲁棒控制

基本信息

批准号：
12750400
负责人：
藤岡久也
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
2000
资助国家：
日本
起止时间：
2000 至 2001
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-12750400/
关键词：
ディジタル制御ロバスト制御 IQC 非線形システム

项目摘要

本研究の目的は以下の2つである.(I)IQCに基づく非線形ディジタルフィードバック制御系の安定性条件,安定化補償器の構成法を導出する.(III)提案するアルゴリズムを実装した制御系設計支援システムを構築する.本年度はそのうち・IQC条件に基づくディジタルフィードバック系の安定性条件の導出:非線形ディジタルフィードバック制御系の安定性解析に対して統一的な手法を与えた.IQCを用いた安定性解析手法は,原理的にはディジタル制御系にも適用可能であるが,条件が無限次元行列不等式になり,扱いやすいものとはならない.それに対して,申請者が行ってきた線形システムのディジタル補償器によるロバスト制御における手法を用いることで,非線形ディジタル制御系のロパスト性を判定するためのアルゴリズムを,有限次元の条件のみを用いて構成した.・設備備品として導入するパーソナルコンピュータヘのアルゴリズムの実装:アドバンスト制御理論においては,実システムの制御への適用をサポートするソフトウェアの存在が必要不可欠である.本研究においても,非線形特性の強い実システムのディジタル制御のために,安定性解析パッケージを開発した.・IQC条件を拡張した非線形メカニカルシステムのディジタルフィードバック系の安定性解析:IQCに基づくディジタルフィードバック系の安定性条件を拡張して,非線形メカニカルシステムの安定性解析条件を導出した.を行った.

本研究的目标如下： (I) 确定基于 IQC 的非线性数字反馈控制系统的稳定性条件和配置稳定补偿器的方法 (III) 确定实现所提出算法的控制系统。今年，我们将重点关注：基于IQC条件的数字反馈系统稳定性条件的推导：非线性数字我们为数字反馈控制系统的稳定性分析提供了统一的方法。使用IQC的稳定性分析方法原则上可以应用于数字控制系统，但条件是无限维矩阵不等式，因此不太容易处理。相反，使用申请人的使用线性系统的数字补偿器进行鲁棒控制的方法。通过这样做，我们构建了一种仅使用有限维条件来确定非线性数字控制系统的罗帕特特性的算法 - 在作为设备安装的个人计算机上实现该算法：在高级控制理论中，支持的软件的存在。应用到实际系统的控制是至关重要的。我们开发了一个针对具有强非线性特性的实际系统的数字控制的稳定性分析包，对具有扩展IQC条件的非线性机械系统的数字反馈系统进行稳定性分析：基于IQC的数字反馈系统的稳定性通过扩展稳定性条件，我们导出了稳定性。非线性机械系统的分析条件。