遠隔触診の実現に関する研究

远程触诊的实现研究

基本信息

批准号：
11780304
负责人：
広田光一
金额：
$ 1.47万
依托单位：
The University of Tokyo (2000)Toyohashi University of Technology (1999)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1999
资助国家：
日本
起止时间：
1999 至 2000
项目状态：
已结题

项目摘要

(1)モデル獲得手法の確立顔部皮膚について、接触時のやわらかさの再現をおこなう実験をおこなった。カセンサと位置センサとを組み合わせた計測システムを構築し、皮膚表面における力-変位関係の計測をおこない、これにより得られた結果を顔形状のモデルに反映させる手法を検討した。顔面上の計測点は必ずしも多く取れないことから、計測点の間の変形特性を補間により決定した。また、モデルに骨部を設けることで、変形が大きくなるにつれて剛性が高くなる効果を近似的に表現できることを確認した。(2)応用システムの構築力覚情報をネットワークを介して伝達・共有するシステムの構築手法を検討した。このようなシステムの構築にともなう課題として、本研究では、時間遅れをともなう系での制御の安定性に関するものと、モデルの更新や変形操作などを複数のサイトから並行しておこなうことができるようにするためのモデル管理手法に関するものを取り上げた。前者に関しては、長距離の通信における一般回線(いわゆるインターネット)とATMによる専用回線とを用いた場合の比較実験をおこない、専用回線であれば比較的安定な力情報の伝達が可能であることを確認した。後者に関しては、モデルを1つの計算機により集中的に管理する方法と、複数の計算機に分散的に保持する方法とについて比較検討をおこない、作業実験による評価の結果、変形操作などにおいては分散的に保持する方法の方が適していることが明らかとなった。

（1）建立一种模型采集方法，我们进行了一个实验，以在接触过程中重现面部皮肤的柔软性。我们已经构建了一个结合了Cassensor和位置传感器的测量系统，并检查了一种测量皮肤表面上力 - 位置关系的方法，并反映了面部形状模型中获得的结果。由于面部并不总是有很多测量点，因此测量点之间的变形特性是通过插值确定的。还可以证实，通过在模型中提供骨部分，可以近似随着变形的增加而增加刚度的效果。（2）构建一个应用系统，我们检查了通过网络传输和共享电源信息的系统的构建方法。作为与此类系统构建相关的问题，本研究的重点是随着时间延迟的系统控制的稳定性，以及允许模型更新和变形操作的模型管理方法，可以同时从多个站点执行。关于前者，使用通用线（所谓的Internet）进行了比较实验，以进行长途通信和使用ATM的专用线，并确认租赁线可以传输相对稳定的功率信息。关于后者，我们比较并检查了一种使用一台计算机和将其固定在多个计算机中分布的方法进行中心管理模型的方法，并且由于使用工作实验的评估，据揭示了一种持有其分布的方法更适合于变形操作等。