遠隔触診の実現に関する研究

远程触诊的实现研究

基本信息

批准号：
11780304
负责人：
広田光一
金额：
$ 1.47万
依托单位：
The University of Tokyo (2000)Toyohashi University of Technology (1999)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1999
资助国家：
日本
起止时间：
1999 至 2000
项目状态：
已结题

项目摘要

(1)モデル獲得手法の確立顔部皮膚について、接触時のやわらかさの再現をおこなう実験をおこなった。カセンサと位置センサとを組み合わせた計測システムを構築し、皮膚表面における力-変位関係の計測をおこない、これにより得られた結果を顔形状のモデルに反映させる手法を検討した。顔面上の計測点は必ずしも多く取れないことから、計測点の間の変形特性を補間により決定した。また、モデルに骨部を設けることで、変形が大きくなるにつれて剛性が高くなる効果を近似的に表現できることを確認した。(2)応用システムの構築力覚情報をネットワークを介して伝達・共有するシステムの構築手法を検討した。このようなシステムの構築にともなう課題として、本研究では、時間遅れをともなう系での制御の安定性に関するものと、モデルの更新や変形操作などを複数のサイトから並行しておこなうことができるようにするためのモデル管理手法に関するものを取り上げた。前者に関しては、長距離の通信における一般回線(いわゆるインターネット)とATMによる専用回線とを用いた場合の比較実験をおこない、専用回線であれば比較的安定な力情報の伝達が可能であることを確認した。後者に関しては、モデルを1つの計算機により集中的に管理する方法と、複数の計算機に分散的に保持する方法とについて比較検討をおこない、作業実験による評価の結果、変形操作などにおいては分散的に保持する方法の方が適していることが明らかとなった。

(1)模型获取方法的建立我们进行了再现面部皮肤接触时的柔软度的实验。我们构建了一个结合了力传感器和位置传感器的测量系统，测量了皮肤表面的力-位移关系，并研究了一种在面部形状模型中反映所获得的结果的方法。由于不一定能够在脸上取很多测量点，因此通过插值来确定测量点之间的变形特征。我们还确认，通过在模型中提供骨骼部分，我们可以近似表达刚度随着变形增加而增加的效果。 (2)应用系统的构建我们研究了通过网络传输和共享触觉信息的系统的构建方法。在这项研究中，我们解决了与构建此类系统相关的挑战，包括具有时间延迟的系统控制的稳定性，以及从多个站点并行更新模型和转换操作的能力。本文介绍了实现这一目标的模型管理技术。目标。对于前者，我们使用普通线路（即所谓的互联网）和使用ATM的专线进行远距离通信进行了对比实验，发现使用专线可以相对稳定地传输力信息。确认的。对于后者，我们对在一台计算机上集中管理模型的方法和在多台计算机上分布式维护模型的方法进行了比较研究，通过工作实验评估的结果，我们发现更好了。认为握法比较合适。