360-Degree Camera based Fast Indoor Localization using Image Gradients

基于 360 度相机的使用图像梯度的快速室内定位

• 批准号: 20K22383
• 负责人: パトハック サーサクマヘシ
• 金额: $ 1.83万
• 依托单位: Chuo University (2021-2022)The University of Tokyo (2020)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2020
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2020-09-11 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-20K22383/
• 关键词: Localization; Spherical Camera; 360 degree Camera; 360 camera; localization; image gradients; 自己位置推定; 360度センシング; 全天球カメラ

Previously, two different algorithms were implemented and tested in virtual and real environments. One was based on using line information and the other one was based on using door information from floor maps.This year, the main tasks were to summarize the research achievements and brainstorm ideas to improve the accuracy. The method using door information is independent of camera orientation and only uses height information of doors captured in an image by ordering and normalization. The concept was proved to work properly. Efficient search methods were also developed.To further improve the accuracy and enable rotation estimation, vanishing points were also detected in images. It is planned to extend the method to enable 3D measurement by adding a ring laser to the experimental setup.

此前，两种不同的算法在虚拟和真实环境中实现和测试。一种是基于线路信息，另一种是基于楼层地图中的门信息。今年的主要任务是总结研究成果，集思广益，提高准确性。使用门信息的方法与相机方向无关，并且仅使用通过排序和归一化在图像中捕获的门的高度信息。这个概念被证明是有效的。还开发了有效的搜索方法。为了进一步提高精度并实现旋转估计，还在图像中检测消失点。计划通过在实验装置中添加环形激光器来扩展该方法以实现 3D 测量。

项目成果

全天球カメラによるドア高さ情報を用いた 自己位置推定のためのディスクリプタ設計

使用球形摄像机的门高信息进行自我位置估计的描述符设计

• 发表时间: 2022
• 作者: 小笠 遼太; 濱田 拓海; Sarthak Pathak; 梅田 和昇
• 通讯作者: 梅田 和昇

全天球カメラによるドア高さ情報を用いた自己位置推定のためのディスクリプタ設計

使用球形摄像机的门高信息进行自我位置估计的描述符设计

• 发表时间: 2022
• 作者: 小笠 遼太

線分特徴とエッジのマッチングによる全天球カメラの位置推定

通过匹配线段特征和边缘来估计球形相机的位置

• 发表时间: 2022
• 作者: 陽 東旭; 樋口 寛; Sarthak Pathak; Aless;ro Moro; 山下 淳; 淺間 一
• 通讯作者: 淺間 一