重複肢体不自由者の3次元空間把握のための視線入力訓練法と移動支援ロボットでの実証

多肢人抓取3D空间的眼部输入训练方法及使用移动支持机器人的演示

基本信息

批准号：
21H00900
负责人：
小谷信司
金额：
$ 11.23万
依托单位：
University of Yamanashi
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

「重複肢体不自由者の3次元空間把握のための視線入力訓練法と移動支援ロボットでの実証」と題した本研究は、視線入力訓練法の提案・実装・評価を行い、移動ロボットを重複肢体不自由者の自らの意志で操縦することを可能にするものである。視線入力によるコミュニケーションの実現は過去の課題で実現している。本研究課題は、以下の4つで構成されている。1) 2次元上での視線入力手法の確立と評価2) 2.5次元、3次元空間での視線追従、3) 被験者の移動方法、4) 絶対にぶつからない移動支援ロボットの構築と実証試験1の課題に関しては、支援学校の教諭の協力のもと、取組んだ。重点取組対象児童・生徒（中学部2名、高等部1名）は、2022年度に19回の取組を行った。その他の児童・生徒（小学部、中学部、高等部）に対しても多くの取組を行い、定量的な比較・考察を行った。取組の結果は「個人シート」に記載し、時系列的な比較、他の児童・生徒との比較を可能にした。2の課題に関しては、2.5次元の取組は小型移動ロボット、3次元の取組は、小型ドローンを利用した。健常者の取組は、9名の協力者のもと、延べ105回の取組を行った。重複肢体不自由児は、新型コロナウイルス拡大防止の観点から、1名の協力者のもと、7回の取組を行った。3の課題に関しては、6つの運転モードの提案・実装・評価を行った。4の課題に関しては、移動支援ロボットの構築は行ったが、新型コロナウイルス感染拡大防止の観点から、支援学校での評価は行えていない。

这项名为“为患有多种身体残疾的人掌握 3D 空间的注视输入训练方法以及使用移动支持机器人进行演示”的研究提出、实施和评估了注视输入训练方法，并使用了多肢移动机器人。这使得身体残疾的人可以按照自己的意愿操作车辆。在过去的项目中已经实现了通过凝视输入的交流。本研究课题由以下四个部分组成。 1）2D注视输入方法的建立和评估，2）2.5D和3D空间中的注视跟踪，3）如何移动主体，4）构建永远不会与他人碰撞的移动支持机器人，以及演示测试1学生们在支持学校老师的配合下完成了作业。 2022年重点对象儿童和学生（初中生2名、高中生1名）参加了19项活动。对于其他儿童/学生（小学、初中、高中）也做了很多努力，进行了定量的比较和思考。努力的结果被记录在“个人表”上，以便可以按时间顺序进行比较并与其他孩子进行比较。关于问题2，2.5D进场使用小型移动机器人，3D进场使用小型无人机。在9名参与者的帮助下，总共为健康人进行了105项努力。为了阻止新型冠状病毒的传播，多肢孩子在一位伙伴的帮助下，经历了七次努力。针对问题3，我们提出、实施并评估了六种驾驶模式。关于问题4，虽然我们已经构建了移动支援机器人，但我们还无法从防止新型冠状病毒感染传播的角度在支援学校对其进行评估。