Realization of the physicality of service robots utilizing the accumulation and analysis of folk performing arts

利用民间表演艺术的积累和分析实现服务机器人的实体性

基本信息

批准号：
20K12011
负责人：
成田雅彦
金额：
$ 2.75万
依托单位：
Advanced Institute of Industrial Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2020
资助国家：
日本
起止时间：
2020-04-01 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は、サービスロボットの身体性を活かし、人と相互にメッセージのやりとりを行うための最適な動作やしぐさを実現するため、人形浄瑠璃を中心とした伝統民俗芸能の知識や技能(わざ)を活用する手法を明らかにすることである。このために、研究単位1: 民族俗芸能の振りの解明とロボットのしぐさ生成、研究単位2: 複数ロボット連携による効果、研究単位3: 業務への適用の3つのアプローチで研究を進めている。研究単位1では、提案済みの「連想モデルによる人形浄瑠璃の振りの体系化」手法に基づき、演技記録映像から抽出したポーズを用いて、サービスロボットで利用されるであろう振りを網羅的に合成し、これらの振りを評価した。結果、この手法により、多様で充分質の高いわかりやすい振りが合成できることが確認された。一方、「連想モデルによる体系化」は、人形浄瑠璃のうち世話物、時代物には充分適用できるが、舞を含む演目へ適用するには、工夫が必要なことが明らかになった。これは広く伝統芸能へ展開の可能性を示唆しており、大変興味深い。研究単位2では、複数台のロボットによる連携効果を検証した。結果、連携動作は、集客効果が大変高いことが明らかになった。研究単位3では、ビジネスへの適用の一つとして、前年度より人形浄瑠璃を参考に開発したロボットOSONOと振りの集客効果を検証している。22年度は小規模国際会議と大規模展示会にて実証実験を実施した。実験では、測定にレーザレンジファインダーを用い、集客効果の測定、集客のための振り違い、複数ロボットの動きの効果などを検証した。結果、このロボットや人形浄瑠璃を基にした振りの集客効果の高さが改めて確認できた。同時に、統計処理にもとづくオリジナル手法により、予想以上に細かい違いを検出できることが明らかになった。これは広く活用できる手法として一般化できると期待できる。

本研究的目的是利用服务机器人的物理特性来实现与人交换信息的最佳动作和手势），以阐明其使用方法。为此，我们采用三种方法进行研究：研究单元1：阐明民间表演艺术的编排和机器人手势生成，研究单元2：多个机器人协作的效果，以及研究单元3：在工作中的应用。在研究单元1中，基于所提出的“使用关联模型将人形净琉璃编舞系统化”的方法，我们将使用从录制的表演视频中提取的姿势来综合综合将在服务机器人中使用的编舞，并评估这些摆动。。结果证实，该方法可以合成各种高质量、易于理解的编舞。另一方面，“使用联想模型的系统化”已经很明显可以完全应用于人形净琉璃的sekemono和时代作品，但它需要一些独创性才能将其应用于包括舞蹈的节目。这非常有趣，因为它暗示了传统表演艺术广泛发展的可能性。在研究单元2中，我们验证了多个机器人之间协作的有效性。结果，很明显，协作行动对于吸引客户非常有效。在研究单元3中，作为商业应用之一，我们正在验证去年开发的机器人OSONO和Furi的客户吸引效果，这两个机器人是参考人形净琉璃开发的。 2012年，在小型国际会议和大型展览上进行了演示实验。实验中，我们使用激光测距仪测量了吸引顾客的效果、不同方向吸引顾客的效果以及多个机器人移动的效果。结果，我们再次证实了机器人和木偶剧舞蹈在吸引顾客方面的有效性。同时，很明显，基于统计处理的原始方法能够检测到比预期更细微的差异。预计该方法可以推广为广泛适用的方法。